在公元四、五世紀左右，小乘佛法極為興盛，大乘佛法卻呈現普遍衰落的情況。在這時候，北印度犍陀國（梵Gandhara）的富婁沙富羅城（梵Pursapura，意譯「丈夫城」），有一位信仰大乘佛法的婆羅門女人，不忍見大乘佛法衰落，便在心中不斷迫切地向諸佛祈求：「但願我能生下兩個兒子，由他們來弘揚大乘佛法！」後來，女人相繼與一個國王及一個婆羅門(國師婆羅門憍尸迦)分別生下了兄弟二人，均名「天親」。兄後來改名為「無著」(Asanga)，弟則稱為「天親」或「世親」(Vasubandhu,古漢譯為「婆藪盤豆」)，他們後來均在「有部」(說一切有部，梵Sarvastivadin，小乘派別之一)出家為比丘，在出家後不久，二人便分開各自學道去了。
因發大悲心而受啟發的 無著菩薩
無著菩薩之天資獨厚，深具夙慧，凡所修學經論，過目即能理解。後修禪定，而得離欲，曾反覆思維「空義」，總不能深解辯析，恨不得要自殺。有一位賓頭廬阿羅漢，聞知此事，特來為他說「小乘空觀」，他依教修觀，便得深入。無著雖學得了小乘空觀，但是還不滿意，因為還有不少疑團，仍未得到圓滿解答。
於是他便上山入關修持，祈願能得見彌勒大士（梵Maitreya，意譯「慈氏」）。無著刻苦精進地修持及祈願，前後經過了十二年，但過程中曾產生三次退心。第一次是六年後生了一念：「要得見佛是沒可能的事，我還是放棄吧！」于是便破關下山了，在下山路上，無著見到一個人在磨鐵杵，無著便問他在幹什麼，那人回答：「我要把鐵杵磨成一支針。」他受感動又回到山上的關中，重新投入艱苦的修持。
可是，在接下來的三年裡，無著仍未得到任何成績，他便又生起了一念：「我何必浪費時間呢？見佛根本是不可能的事！」所以他又再破關下山去了。這一次，他碰到一個正在以羽毛刷拭一塊巨石的人。無著問那人在幹什麼？那人回答：「這大石把陽光擋住了，我正在把它磨小，令陽光可以照到我的房中。」。無著心想：「這個人對如斯可笑的事，況且不屈不撓，我卻如此不濟，只因小小的挫折便退心了！！」他便心存羞愧地又一次回到山上的關房。這樣地又過了三年，無著仍然未得見彌勒化現。
最後他又再一次退心了，又再離開了關房。在下山的路上，他看到一只垂死的老狗，狗的身體已經開始腐爛，傷口佈滿了發出惡臭的蛆虫。無著對這只狗生起了悲心，便由自己身上割下一塊肉給狗吃，又欲把狗身傷口上的眾多蛆虫除去。無著心想：「這些蛆虫的身體十分脆弱，如果我用我的粗手指去移動牠們，肯定會把牠們弄傷。」所以他便想以舌頭輕輕把蛆虫舐起，再把牠們放生，但這些蛆虫看起來實在太可怕了，無著只好跪下來，閉起眼睛，俯身以舌舐虫。
在俯下去時，無著卻感到舌頭碰到地面，他便張開眼睛，赫然發現狗已不見了，莊嚴的彌勒大士卻正站在他前面。無著在激動之餘，問大士說：「我一心地祈請大士向我示現，歷經十二載，為何大士總不示現？」，大士答：「從你入關祈請的第一天起，我便時時刻刻在你身邊，但你因為業障之力，總不能見到我。在十二年間，你精進地修持，所以淨化了大部份業障，再加上因為你剛才能發起大悲心，便破除了一切業障，得見佛身！」
見到了 彌勒大士，無著便虛心求教。 彌勒甚是歡喜，便把他帶到兜率淨土（梵Tusita）中，為他講解大乘寶觀及〈慈氏五論〉等，這使他如撥雲見日，許多疑點盡釋了。從此，他就根據 彌勒大士的教導，專修「大乘空觀」，遇到自己不可解時，便上升到兜率淨土，向大士頂禮請教。 彌勒一一為他開示，還給他詳細說大乘經義。他隨聽悟，把大乘經論基本上通達了，就正式開始宣講大乘。
無著大師以後又進一步修習「日光三摩地」，經刻苦地修學，終于得到了勝果。自此，凡過去不能了悟的，皆能通達，凡所見所聞所閱的經典，悉能永記不忘。對當年 釋迦佛所說的《華嚴經》等諸部大乘經，尚有未徹底明瞭的，經 彌勒在兜率內院一一再為他解說，使他完全了解，並能記憶受持。他在本國造了一個大講堂，專門為眾宣講一切大乘經義。據《大唐西域記》傳說， 無著菩薩上昇兜率天從 彌勒菩薩受學《瑜伽師地論》。 無著菩薩所作的《攝大乘論》、《大乘阿毘達磨集論》、《顯揚聖教論》，是最先嘗試將唯識思想組織化的論著。彌勒、 無著菩薩亦同被視為唯識學派的創始人，與 世親菩薩並稱為「唯識三大論師」。
因聽聞華嚴經十地品而受啟發的 世親菩薩
無著大師的弟弟，世親法師年輕時表現也不俗：佛滅度后九百年，出了一個婆羅門數論派(Samkhya)外道要以斬腦袋之性命賭賽公開辯論，「要與沙門學子辯論，決一勝負，各須以頭為誓」，挑戰盛行于世的釋迦法。當時國王及沙門長老均受辱，幸而無著大師的弟弟，世親法師回到阿逾獬國，著手撰寫了《七十真實論》，專破外道的「數論」《僧論》，論著從到尾，把「數論」的論點駁得體無完膚。著作完成，廣為流傳，公開號召婆羅門與諸外道，大膽出來辯論﹔并聲明是學術上的爭辯，目的是搞清孰是孰非，不必以性命賭賽。
世親法師是當時沙門權威之一，諸外道見「數論」《僧論》已破，那傲慢的婆羅門又離去了，還有誰敢出來辯論！國王歡喜，賞世親法師三萬金錢，法師就在國內起造三寺，接著，世親法師就在國內開始弘法。他先學習《毗婆沙論》，學通以後，便向大家講解《毗婆沙》義。一共造了六百余偈，盡釋《毗婆沙》義理﹔自始至終，無一人能報名破偈，這就是世親法師所著的《俱舍論》。全論完成，法師又慎重地派人送到縮賓國去，請求各位毗婆沙法師指教。諸法師誦了皆大歡喜，謂我正法己得廣傳﹔但偈語玄太深，不能盡解，最好請法師再撰長論闡釋。世親法師同意，當即另撰新著，凡有玄奧難解之處，便以經部義理釋之。完著完成，名為《阿毗達磨俱舍論》(譯為「對法藏」，因其理路井然，世稱「聰明論」，在當時相當盛行。)。此外，世親法師又造新論，把《毗伽羅論》三十二品，從頭至尾破析得一無是處，令那婆羅門上師無法反駁。
世親的大哥無著在世親童年時，即先於「有部」出家，但後來受到 彌勒菩薩的啟發，而由小乘改宗大乘。世親起初抨擊大乘佛教，認為大乘非佛所說。哥哥 無著菩薩晚年時，專事講經說法，宣揚大乘。當時他看到弟弟世親的作品，也聽到有關弟弟的事業，很佩服弟弟的才幹，只是對他不信大乘很感遺憾。他擔心自己故后，弟弟可能會造論毀謗大乘，那時大乘學子將無人能戰勝他，因此想在生前能說服他改信大乘。就推說病危，派人去請弟弟火速回來會一面，世親聞知兄長病篤，日夜兼程趕回本國。出乎意料之外，只見兄長精神甚好，正在講堂上為大眾說法。
世親於是在窗外聽一會兄長無著講經，無著講是《瑜伽師地論》，世親沒有聽過。他細心諦聽，越聽越覺大乘學說有道理，其義理完全沒有脫離佛陀精神，大乘的不少「般若妙義」是自己在過去所沒有聽過的，當下已感到自己確實對大乘存有偏見了。世親初學大乘法味，正合心意。于是天天出席講堂，聽兄講解大乘。遇有不明的地方，晚上再請兄長開示。世親是絕頂聰明之人，越聽越領悟，不等兄講完，已是大乘學說的信徒了。
後來在中印度阿踰陀（梵Ayodhya）國， 無著菩薩故意遣門人誦《華嚴經》〈十地品〉和《阿毘達磨經》〈攝大乘品〉，使世親聽到，又開示感化之， 世親菩薩才開始領悟到大乘的道理，深悔自己向來見解的淺薄，開始作《華嚴經》〈十地品〉和《攝大乘論》的解釋，爾後又造論、釋經約百餘部，轉而弘揚大乘佛法，成為唯識學派的一代宗師。
一天，他很悔恨地對哥哥說：「哥哥，怪我過去太固執，治學態度不嚴，以致沒有認真研究大乘，又多次毀謗了大乘。我的罪孽深重，不能赦免！我的罪是由舌頭所造的，我願割去舌頭來贖我的罪。」無著說：「兄弟，你錯了，即使割掉你一千個舌頭也無用處。你既知毀謗大乘之罪是由舌頭所造，而今你認錯了，你難道不會仍用你的舌頭，去努力地宣揚大乘學說嗎？」自此， 世親菩薩便成了弘傳大乘學說的傑出繼承人。
他的著作比 無著菩薩更豐富，包括有《金剛經論釋》、《習定論釋》、《地經論》、《唯識論》、《法華經釋》、《俱舍論》、《辨中邊論》、《攝大乘論釋》、《佛性論》及《大乘成業論等鉅著》，得有「千部論主」的美稱，對推進中期大乘學說起了極大的作用。
凡大小乘學者均以他們兄弟二人的著述作為藍本，連當時的外道對他們二人亦無不敬。 世親菩薩的論著與注釋的典籍甚多，奠定了大乘佛教唯識瑜伽行派的教理基礎。其重要著述有：
一、經典注釋：
1. 《十地經論》十二卷，解釋《華嚴經》〈十地品〉。本論傳譯到中國，有勒那摩提、菩提流支二系。中國華嚴宗即以十地經論為主。
2. 《無量壽經.優波提舍願生愒》。
3. 《金剛般若波羅蜜經論》。
二、唯識論書：
1. 《唯識二十論》，說明萬法唯識，破斥外道及小乘的論難。
2. 《唯識三十頌》阿賴耶緣起思想的體系化。
3. 《大乘百法明門論》，將世、出世法分為一百種。列舉八識心王、心所等五位百法的名目。
4. 《大乘成業論》，說明阿賴耶識的起源及名義。
5. 《大乘五蘊論》，解釋五蘊。
6. 《釋軌論》。
7. 《三自性論》，為近來發現之梵本，古代未漢譯，或已失譯。
三、論書注釋：
1. 《攝大乘論釋》，共有：
(1)、陳真諦 (2)、隋代達磨笈多與行矩 (3)、唐玄奘等三個譯本。
2. 《大乘莊嚴經論釋》。
3. 《中邊分別論釋》十五卷。
4. 《法法性分別論釋》。
四、其他，如《俱舍論》三十卷、《廣百論》、《菩提心論》、《往生論》……等等。
法忍整理
《參考資料》
1．大唐西域記
2．佛乘宗高級班講義
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