半人馬座(Centaurs)
肯塔魯斯是人馬族的通稱，他們上半身是人，下半身卻是像馬一樣的身體及四肢，他們是一個十分危險的種族。
大力士海克力(Hercules)斯完成了尤里司修斯王(King Eurystheus)給他的十二件苦事後(詳情見武仙座故事)，終於回復自由。他來到愛托利亞，正好國王歐伊紐斯為女兒黛安妮拉(Deianira)選女婿，舉辦了一個盛大的競技大賽，海克力斯也有參賽。在場內的競爭者只有河神阿凱羅奧斯可與海克力斯匹敵。凱羅奧斯懂得法術，可以變成任何東西來嚇走其他對手，不過他卻不是海克力斯的對手。海克力斯很輕易便將凱羅奧斯打敗，贏得美人歸。
海克力斯帶著新婚妻子來到一條河的河邊時，因為水流太急，本來海克力斯很容易便可過去的，但現在他帶著黛安妮拉卻不知怎辦。
這時候人馬獸尼薩斯尼薩斯(Nessus)路過，一口答應背黛安妮拉過河。於是海克力斯獨自先涉水到對岸等，尼薩斯則背著黛安妮拉慢慢地渡河。當他走到河中央時，他想如果可以要美麗的黛安妮拉做我的妻子將會很幸福的。他背著黛安妮拉，突然掉頭拼命地跑，海克力斯見狀立即拉起弓箭，瞄準尼薩斯射去。毒箭不偏不倚的正中他的心口。尼薩斯忿恨海克力斯，臨死前叫黛安妮拉蒐集他的血液，若海克力斯對她有異心，便將血塗在衣服上讓他穿上，這樣他便會回心轉意。
有一次海克力斯遠征凱旋而歸，帶回來的俘虜中有一個十分可愛的公主伊奧蕾(Iole)，給了黛安妮拉做侍女。黛安妮拉本來很喜歡她，但聽到傳聞海克力斯因為求婚不遂才將她搶回來。 黛安妮拉妒火中燒，用尼薩斯的血塗在披風上，讓海克力斯在祝捷會上穿。海克力斯一穿起那披風時，披風化為火焰燒著他的肌膚，全身發滾冒煙，身體像被毒蛇所咬一樣。最後海克力斯就這樣被火燒死了。黛安妮拉知道自己做錯了，也用劍自殺死了(有說是上吊自盡)。
半人馬獸一族被放上天空中，變成半人馬座。
另一說法是說半人馬代表善良的人馬獸凱隆(Chiron),牠愛好和平,是諸神子孫的教師.(詳情見人馬座故事)
仙王座(Cepheus)、仙后座(Cassiopeia)、仙女座(Andromeda)、英仙座(Perseus)、飛馬座(Pegasus)和鯨魚座(Cetus)
(皇族星座故事，包含最多星座的神話故事)
希臘半島西部有座城叫阿戈斯城(Argos)，國王亞克里修斯(Acrisius)有個非常美麗可愛的公主叫達娜(Danae)，亞克里修斯十分疼愛這個女兒，但太陽神的特耳菲神廟(Delphi)的神諭告訴亞克里修斯，他將會死在自己的孫子手裏。為了不讓女兒有機會結識男子，於是他建造了一座青銅打造而成的高塔，將達娜關在裏面，不准任何人接近。生性風流的宙斯(Zeus)見到如此美色當然不會放過。他化作一道金雨，從銅塔唯一的窗灑進裏面，與達娜見面。
十個月之後，達娜生下了一個健康活潑的男孩子，取名為柏修斯(Perseus)，意思即”金光閃閃”。亞克里修斯聽到這事之後，本來打算殺了他們，但是殺死親人會遭天遣，復仇女神Erinyes會窮追不捨，而且他也不忍心下手，所以亞克里修斯決定將達娜母子關在一個木箱之中，丟入海中讓他們自生自滅。
木箱隨著海水漂流到一個叫塞浦路斯(Seriphus)的島上，被該島國王的弟弟迪克提斯(Dictys)救起，他非常喜歡柏修斯，更收他為養子，將他養育成人。十八年後柏修斯長大了，變成一個俊美勇敢的金髮少年。迪克提斯的哥哥波利得特克斯(Polydectes)一早便看上了達娜，更想娶她為妻，但她以撫養柏修斯為理由堅拒他，所以他一直視柏修斯為眼中釘。
在一次生日宴會上，波利得特克斯大宴皇室貴族，他刻意邀請柏修斯赴宴，找機會奚落他。柏修斯沒有帶任何禮物來，便說只要國王開口，甚麼東西他也可以帶回來送給國王作禮物。波利得特克斯便刻意地說要蛇髮女妖美杜莎(Medusa)的頭顱。年輕好勝的柏修斯完全不知道美杜莎的事，但他心想試冒這個險，便一口答應了波利得特克斯，其實波利得特克斯是想借此機會讓柏修斯回不了來，讓他死在蛇髮女妖之下。柏修斯怕母親擔心，所以不辭而別，獨自去找尋傳說中的蛇髮女妖。
蛇髮女妖美杜莎本來是個美麗的少女，她還有兩流著神仙血統的姊妹，她是三位蛇髮女妖中唯一有陽壽的。海神波賽頓(Poseidon)化身成駿馬與她們偷情，地點是雅典娜(Athena)的神殿，此舉觸怒了雅典娜，所以將三姊妹變為妖怪。她們全身長滿金色的鱗片，背上長著鷹的翅膀，美杜莎的背上則長著天鵝的翅膀，頭上沒有頭髮，只有盤撓扭動的蛇，凡是看到她們的眼睛的人都會變成石頭。人們稱她們為高哥(Gorgons)，沒有人知道她們住在哪裏。
當柏修斯準備出發去找蛇髮女妖時，海邊有個友善的老漁夫說幫助他，並借給他幾件寶物，原來這個老漁夫是雅典娜的化身。她借給柏修斯的寶物是：神使漢密斯(Hermes)一雙可以飛天的鞋、冥神黑帝斯(Hades)戴上便可以隱身的帽子、一隻能隨意伸縮、任何猛獸都咬不穿的皮袋，和一把削鐵如泥的鑽石寶劍，雅典娜還把自己的盾牌借給他。女神指示他要打敗高哥必須找到三位灰娘(The Grey Women)。
灰娘是高哥的姊妹，住在大海西邊的盡頭，她們一生下來就很老，三個人輪流共用一隻眼睛和一顆牙齒，只有她們知道高哥在哪裏和打敗高哥的方法。柏修斯來到灰娘的住處躲起來，趁著其中一個人將眼睛取下來交給另一個人時，將眼睛搶過來。柏修斯威脅如果她們不告訴他打敗高哥的方法，便將眼睛踏碎。迫於無奈，灰娘只好告訴柏修斯。
柏修斯跟著灰娘的指示，來到高哥棲息的島嶼。他利用雅典娜的盾牌，映照出高哥三姊妹的正確位置，並趁著三人熟睡之際，慢慢退至美杜莎的身邊，用寶劍一刀砍下她的頭顱，將頭顱裝在皮袋之中。這時另外兩位高哥醒過來，見到妹妹慘死，想找尋殺死她的兇手柏修斯，可惜柏修斯戴上隱身帽，穿上飛天鞋，兩位高哥看不到他，而他也帶著美杜莎的頭顱順利地離開了。在美杜莎的脖子流出的血，突然冒出煙幕來，一匹有翅膀的飛馬走了出來，這便是飛馬座的飛馬佩加索斯(Pegasus)。
柏修斯帶著裝有美杜莎頭顱的皮袋，騎著佩加索斯回去，途中經過衣索匹亞(Ethiopia)的海岸邊時，見到有一個美麗的女子全身赤裸，被人用鐵練綁在懸岸邊，樣子十分可憐。柏修斯於是走過去問個究竟。原來她是這個國家的公主，叫安德羅美達(Andromeda)，她的母后愛慕虛榮，又愛以美貌自負，曾向人誇耀自己比海中的仙女奈莉得(Nereid)更美麗，不准百姓參拜海中仙女而要參拜她，因此得罪了海神波賽頓，海神引發大海嘯來淹沒國家的土地，破壞人民的房屋，唯一的辦法只有將女兒安德羅美達獻給海怪作為食物，不則將會有更大的災難降臨到衣索匹亞。
柏修斯知道整件事情後，便義不容辭地答應會為她打敗海怪，救她離開這裏的。海上忽然傳來隆隆巨響，波濤倏地分開，一隻全身漆黑，頭有獨角，且有三叉戟形狀的尾巴的大海怪以極快的速度往他們處身的懸岸衝過來。柏修斯穿起飛天鞋，拿著削鐵如泥的寶劍，跳到空中攻擊海怪。他用劍刺傷了海怪，之後在皮袋中取出美杜莎的頭顱，將海怪變成石頭(鯨魚座就是指這隻海怪)。柏修斯帶著安德羅美達回到衣索匹亞的皇宮，國王西裴斯(Cepheus)和王后卡西奧佩亞(Cassiopeia)熱烈地迎接他們，兩人十分感激柏修斯救回他們的愛女，並決定將女兒嫁給柏修斯，其實他們一早便互相傾慕對方的，即使國王不提出，柏修斯也會要求娶安德羅美達為妻。
他們在衣索匹亞舉辦盛大的婚禮當日，安德羅美達本來的未婚夫比紐斯(Phineus)率領著軍隊前來搗亂，不滿國王違反婚約。但國王西裴斯說：「在未婚妻有難的時候，你只會躲在安全的地方，反而英勇的柏修斯卻奮不顧身地救了她，他才是真正關心安德羅美達的人，你根本沒有資格做她的未婚夫!」然而比紐斯已經怒不可遏，他下令軍隊攻擊柏修斯，要將他置諸死地。柏修斯一個當然不能抵抗整支軍隊，於是他高聲喊著：「是我的朋友就不要看!」說著便拿出美杜莎的頭顱，將所有的敵人都變成了石頭。仙女座就是指美麗的公主安德羅美達用鐵鍊被綁在岩石上準備獻祭給海怪的形象，而仙王座是指國王西裴斯，仙后座則是王后卡西奧佩亞。
柏修斯與安德羅美達順利地結為夫妻後，他帶著新婚妻子回到塞浦路斯。知道國王波利得特克斯向母親達娜迫婚，她不答應，於是便將她囚禁起來。柏修斯十分氣憤，立刻到王宮找波利得特克斯。波利得特克斯這時正在和大臣們飲宴，見到柏修斯完好無缺地回來，馬上露出不悅的神色，他說柏修斯根本沒有殺到美杜莎，只是嚇得逃回來而已。柏修斯打開了皮袋，說：「如果你們不相信，便用雙眼看清楚吧!」他高舉美杜莎的頭顱，把所有人變成石頭。人民本想擁立柏修斯為王，但他想回去祖國阿戈斯城，於是便將王位讓給他的養父迪克提斯，自己則帶著母親和妻子回去。阿戈斯城的國王亞克里修斯知道自己的孫兒成為了大名鼎鼎的英雄，心中非常害怕，他離開了阿戈斯城躲起來。
柏修斯坐船回去，不料狂風使他們偏離航線，到了阿戈斯城的鄰國特撒利(Thessaly)，當地正好舉行大型競技會，柏修斯興致勃勃的參加了。當他擲鐵餅時，因為太大力，鐵餅竟擲歪了，落到觀眾席上，並砸死一個老人，原來這個老人就是阿戈斯城的國王亞克里修斯，他本來想到這裏躲避的，不料卻這樣死在自己孫兒的手上。神諭最終還是應驗了。
柏修斯左手提著美杜莎的頭顱(就是大陵五)，右手舉著寶劍，腳上穿著飛天鞋的樣子，被於在天上，成為英仙座。
（註：衣索匹亞並非是現今的埃塞俄比亞(Ethiopia)，而是當初位於非洲北海岸的一個王朝）。
天鴿座(Columba)
由於人類犯下各種各樣的罪行，所以上帝決定要懲罰人類，祂叫諾亞(Noah)一家人造一隻大方舟，讓各種動物配對上船。上帝下了40天大雨，將地上所有的人都淹死了。很多天之後，諾亞放出鴿子找尋陸地，鴿子嘴裡銜著橄欖葉飛回來，表示水開始退卻，亦告訴了人們陸地的方向。那隻諾亞的鴿子就是天鴿座。
后髮座(Coma Berenices)
古代埃及國王托勒密(Ptolemy)要出征和強國敘利亞打仗，王后貝倫尼絲(Berenices)十分擔心丈夫的安危，擔心得整夜都睡不著。她經常到愛神阿普洛迪(Aphrodite)的神廟中禱告，祈求神衹可以保佑丈夫打勝仗平安歸來。她說：「神呀，請無論如何也要聽我的禱告，我願意用任何代價來換取你的承諾。」她把自己那美麗動人的柔長秀髮剪掉，獻給愛神，祭司柯隆(Conon)將頭髮放在神廟中。
有一晚貝倫尼絲發現放在神廟內的頭髮不翼而飛，柯隆帶著她走出廟外，指著天上的星星，說愛神接受了她的禱告，將她的頭髮放在天上，要讓世人都可以欣賞到那秀髮。最後國王也平安地歸來了。而這把秀髮就是后髮座。
南冕座 (Corona Australis)
南冕座的冠冕是指酒神戴奧尼索斯(Dionysus)送給亞麗雅德妮(Ariadne)作為結婚禮物的后冠，和北冕座的冠冕是同一個。(詳情見北冕座故事)
北冕座(Corona Borealis)
克里特島(Crete)的國王米諾(Minos)是宙斯和公主歐羅芭(Europa)的兒子，為了證明他的身分，海神波賽頓(Poseidon)送來了一隻公牛。照理米諾應該將這隻公牛殺掉來獻給海神的，但米諾實在太喜歡這隻公牛，所以找來了一隻普通的牛來獻祭。海神十分憤怒，叫愛神阿普洛迪(Aphrodite)令米諾的妻子愛上這隻牛，並與公牛生了一隻牛頭人身的怪物米諾陶勒斯(Minotaur)。這怪物被困在克里特島上的一個特別興建的迷宮之中，所有人進入了迷宮後都不可能走出來的。
米諾和雅典(Athens)曾簽定和約，要雅典每年送童男童女各七個給怪物米諾陶勒斯吃。雅典國王愛琴士(Aegeus)的兒子鐵修斯(Theseus)自告奮勇加入做克里特島的貢品。臨走時他對父親說如果成功的話便會在船上換上白帆，否則就掛黑帆。到克里特島後，米諾馬上接見他們，其他人都十分緊張害怕，只有鐵修斯勇敢且從容面對米諾。躲在後面的公主亞麗雅德妮(Ariadne)的芳心已被這位英俊勇敢的少年所俘虜。她送給鐵修斯一卷線和一把鋒利的匕首。她教鐵修斯將線的一端綁在迷宮的入口，另一端則拿在手上，這樣就不會迷路。匕首則可以殺死怪物，因為普通的刀是傷不了怪物的。鐵修斯靠著亞麗雅德妮的線及匕首，順利的將米諾陶勒斯刺死，並成功逃出迷宮。
鐵修斯答應回到雅典後娶亞麗雅德妮為妻。他帶著她上船回去雅典，中途夢見智慧女神雅典娜(Athena)，雅典娜說亞麗雅德妮注定是神祇的妻子，他們是沒有結果的。所以鐵修斯硬著心腸，趁亞麗雅德妮睡著時，將她獨自留在海岸上。當亞麗雅德妮睡醒後，發現不見了鐵修斯，其他人也不見了，十分悲傷，自己一個坐在地上絕望的哭。
這時酒神戴奧尼薩斯(Dionysus)恰巧經過，見到傷心欲絕的亞麗雅德妮，心中頓生憐憫之情。他很溫柔地安慰她，並向她求婚。亞麗雅德妮已經無可依靠，所以答應了戴奧尼薩斯成為他的妻子。而戴奧尼薩斯將送給亞麗雅德妮那個鑲滿寶石的綪緻的后冠拋上天空,珠寶變成了星星,就是北冕座。南冕座亦是指同一個后冠。
失去愛人的鐵修斯因為太傷心，忘記了將黑帆換成表示凱旋而歸的白帆。愛琴士在岸邊遠遠的看到掛著黑帆的船隻，以為愛兒死了，就傷痛地跳海死了。那個海後來被名命為愛琴海(Aegean Sea)。
烏鴉座(Corvus)
特撒利國(Thessaly)國王菲力也斯(Phlegyas)有個可愛美麗的公主庫魯妮絲(Coronis)。太陽神阿波羅(Apollo)深深地愛上了這個公主，但他身為天神，每天的工作實在太多，沒有空餘的時間和庫魯妮絲談情，於是叫一隻有銀色羽毛、會說人話的聖鳥去做兩人的信差，為他們傳話，同時也監視她。
有一次聖鳥看見庫魯妮絲和一個陌生男子說話，以為她移情別戀，和其他男子有染，急忙飛到阿波羅身邊告密。(另一個版本是說聖鳥因為偷懶遲了回來，被阿波羅問起，便編了個謊話說庫魯妮絲紅杏出牆，牠不知道應不應該告訴給阿波羅，所以遲到了。)阿波羅信以為真，以為庫魯妮絲對他不忠，盛怒之下用弓箭將庫魯妮絲射死了。後來阿波羅知道真相， 庫魯妮絲並沒有背叛他，而是聖鳥誤傳之過，便重重處罰聖鳥，將牠銀色的羽毛變為黑色，並且剝奪牠講話的能力，以後只可以”鴉、鴉”的叫著，從此聖鳥變成了烏鴉，這就是烏鴉的由來。
這隻忠心耿耿，郤又粗心大意的聖鳥烏鴉被升上天，變做烏鴉座。
另一個故事是和巨爵座及長蛇座有關。話說太陽神阿波羅曾要求烏鴉為祂帶來一杯春泉，烏鴉照做無誤，不過牠回來之前因無意間發現了一顆味道聞起來相當甜美的無花果，由於它還青澀，於是金鳥便坐下來一直等到無花果成熟。由於牠的貪吃而延誤了，牠便怪罪於水蛇身上，說因為受到牠的阻撓(有人說是攻擊)才會延遲的。阿波羅當然不會受騙，祂罰烏鴉要一輩子口渴，在天上永遠碰不到杯中的水，並且有水蛇在旁環伺著，那隻杯就是巨爵座，而水蛇就是長蛇座。
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