大乘佛教是佛教兩大教派傳統之一，源起於部派佛教時期，他們稱呼舊有的佛教派別為小乘佛教。漢傳佛教與藏傳佛教都屬於大乘，主要流傳於中國、日本、港澳、南北韓、越南、台灣、尼泊爾、蒙古等地。根源於上座部的現代上座部佛教，被認為是小乘佛教的主要後裔。
大乘是梵文 Mahāyāna 的譯文。Mahā（摩訶）是大的意思，Yāna 則是乘，具「運載」之義，是印度佛教對教法的習慣稱呼，按字面翻譯就是大教法。大乘佛教亦稱「大乘教」，略稱「大乘」，梵文音譯有「摩訶衍那」、「摩訶衍」等。大乘的「乘」字在漢語中發成長的「成」，漢語拼音是chéng，舊時亦讀作勝利的「勝」，漢語拼音是shèng，目前台灣也發shèng音。
大乘佛教一詞具兩重含義。第一層含義是指一歷史時期。大乘佛教的早期資料沒有被流傳下來，現一般推測是大約公元一世紀左右從部派佛教中的大眾部發展出來的。大乘佛教將保守修自心者稱為小乘，因其只度自身之故，經典中譬喻為「羊車」；而修菩薩道者，則稱為「大乘」，因其度眾生多，又能雙具「解脫果與大菩提果」故，經典中以大「牛車」喻之。又：相待於小乘，其乘廣大故，最尊最勝故，函蓋餘乘故，具無邊功德故，一切智善根根本故，所有光明無處不遍故，能至佛地故，以如是因緣，得稱大乘之名。
大乘佛教在龍樹之前沒有長期安定的組織，而上座部佛教長期由王權支持，大乘佛教因此遭權力驅逐，並被稱為非法。故在歷史記載的保存上，大乘在早期遺下的記載相當少。所以後代很多人對小乘大乘主要當是歷史時期的劃分，儘管這歷史時期的劃分起源於教理和修行方式的不同。儘管現在屬部派佛教時期上座部分別說系大寺派傳承的上座部佛教仍然存在，並與大乘佛教並列為最基本的兩大派別，但歷史上將現存大乘佛教史料之時代以後的時期統稱為大乘佛教。大乘佛教資料空白的歷史時期被稱為原始佛教和部派佛教。
另一層含義是根據教理區別而分的派別。上座部佛教與大乘佛教並列現存佛教最基本的兩大派別。這個劃分很容易與小乘大乘劃分混同，事實上上座部佛教與大乘佛教則是今天之教理之區別。地理位置上劃分的南傳佛教是上座部佛教，而漢傳佛教與藏傳佛教為大乘佛教。
佛教最初的分裂大概出現在釋迦牟尼涅槃後一百年左右，當時的佛教分裂為上座部和大眾部，開始進入部派佛教時期。一般學者都視大眾部為大乘佛教的最初起源，但大乘佛教與說一切有部、經量部及分別說部也有著很深的關係。日本平川彰博士認為大乘佛教是一群以菩薩道修行為主的在家、出家僧團相結合而興起的教派，並不是由某個特定部派發展而來。印順表示初期大乘佛教的興起，從「佛法」而發展到「大乘佛法」，主要的動力，是「佛涅槃以後，佛弟子對佛的永恆懷念」。對於印順這樣的說法，為數眾多的佛弟子無法接受，他們認為：「大乘佛法」非從「佛法」發展而來，實乃佛陀金口所宣，而由佛陀的弟子–大乘行者發揚光大;聲聞、緣覺的小乘與名為菩薩乘的大乘，合稱三乘菩提，均攝歸於唯一佛乘–大乘。
大乘佛教的經典甚多，傳統上分成五類，分別為華嚴門、方等門、般若門、法華門、涅槃門，稱五大部。其中，方等門由雜藏部發展而來，逐漸發展出《般若經》與《華嚴經》，再漸次展開出《法華經》、《大般涅盤經》等等經典。主要經典：《大般若經》、《妙法蓮華經》、《普曜經》、《楞伽經》、《佛說阿彌陀經》、《華嚴經》、《大涅盤經》、以及《大智度論》、《中論》（龍樹造）、《瑜伽師地論》（傳為彌勒造）、《攝大乘論》（無著造）、《唯識三十論》（世親造）等。還有《無量壽經》、《三昧王經》、《稱讚淨土佛攝受經》、《佛說大乘莊嚴寶王經》、《楞嚴經》。
到了佛逝五百年左右，印度僧人龍樹著《中觀論》，建立般若中觀學派，被視為大乘佛教理論完全建立的標誌，此為大乘佛教前期。其後又有印度僧人無著、世親創立「唯識論」，盛極一時。中觀學派則有清辨及佛護、月稱等，起而復興。中觀論和唯識論被認為是大乘佛學的兩個主要理論基礎，唐義淨法師《南海寄歸傳》說："所云大乘無過二種：一則中觀，二乃瑜伽。中觀則俗有真空體虛如幻，瑜伽則外無內有事皆唯識。"在印度南方，則有如來藏思想盛行，與唯識學派合流。印順法師因此將中期大乘佛教，分為性空唯名派(中觀派)、虛妄唯識派(瑜伽行唯識學派)、以及真常唯心派(如來藏學派)三系。
公元七世紀左右，大乘佛教在吸收婆羅門教咒語、宗教儀規和瑜伽術身體訓練方法的基礎上，創造了一套極富神秘主義色彩的宗教實踐方式，就是「無上瑜伽密教」的完成。在《佛說秘密相經》中，甚至提到蓮華與金剛杵相合，「如是，當知彼金剛部大菩薩入蓮華部中，要如來部而作敬愛」，「由此生出一切賢聖，成就一切殊勝事業。」這是男女性器官的暗示用詞，稱為秘密大乘佛教，或稱「金剛乘」或者「密乘」。相對於密乘，人們把大乘佛教的理論部分稱之為「顯乘」。由於密教和婆羅門改良後的印度教界限的混同，便註定了佛教在印度可有可無的命運。
大乘佛教在興起以後很快向外傳播，一度成為中亞地區的主要宗教，即所謂的北傳佛教。北傳佛教主要由北方經絲綢之路向中亞、中國、朝鮮半島以及日本等國傳播的佛教流傳稱為北傳佛教，形成北傳佛教，其經典多為梵文、各種中亞文字和中文。傳入中國境內的大乘佛教得到創造性的發揚，成為宗派眾多、成就顯著的漢傳佛教。尤其是隋、唐以後發展起來的天台宗、華嚴宗、密宗、禪宗和淨土宗，更是結合了中國固有的文化特色和儒、道思想，成為印度佛教所沒有的、純粹的中國大乘教派，中國大乘教派以嶺南及台灣為發揚重鎮。隋、唐以前不少佛家人士也大量使用道家（道教）詞彙，如佛教天台宗三祖慧思禪師（515—577）《立警願文》中說到：「我今入山修習苦行，懺悔破戒障道重罪，今身及先身是罪悉懺悔，為護法故求長壽命，不願生天及余趣，願諸賢聖佐助我，得好芝草及神丹，療治眾病除饑渴，常得經行修諸禪，願得深山寂靜處，足神丹藥修此願，借外丹力修內丹。」
另一個方向上，大乘佛教傳入尼泊爾、西藏境內，和當地的苯教信仰相結合，形成了顯密並重的藏傳佛教。西藏的佛教始於松贊干布時期由毗俱底公主自尼泊爾和唐朝文成公主自中國傳入。在赤松德贊時期古印度佛教僧侶寂護將印度佛教傳入西藏，及隨瑜伽行自續派，蓮花生大師來到西藏，制服了本地原始苯教，逐漸建立了密教的基礎。此後經過朗達瑪滅佛的波折，佛教經過滅佛運動的破壞後重新振興，並逐漸形成了寧瑪、噶舉、噶當、薩迦、格魯、覺囊等各派的傳承。在宗喀巴大師創格魯派，成為藏傳佛教的主流後，在西藏出現了政教合一的特殊局面。13世紀，開始流傳於蒙古地區，至今，蒙古、土、裕固等民族，仍多信奉藏傳佛教。藏傳佛教屬於大乘佛教，顯密宗雙修。近現代，藏傳佛教逐漸流傳到世界各地。
從基本信仰上來講，大乘佛教不認為十方世界只有釋迦牟尼佛一尊佛，而是認為三世十方有無數的佛，肉眼所見的釋迦牟尼佛也非佛的實相。我們所認識的這個世界曾在人間的釋迦牟尼佛只是應化之身，是向世人揭示證悟之道的一個「模範」。釋迦牟尼佛來人間誕生，示現成道，度化世人只要按照釋迦牟尼佛的教誨去修證，就能夠達到佛果。
在修證上來說大乘佛教視只求自身了生死、脫輪迴、離煩惱的小乘教徒為「自了漢」，認為這只是最粗淺的認識；大乘教徒認為要想成就佛果的話，不但要有自度的決心，更要有度人的決心。大乘佛教認為修行的過程必須是一方面通過思辨、禪修獲取無上智慧；一方面以利樂眾生的慈悲心，行種種助人、度人的善行，也就是所謂的「悲智雙運」。只有這樣才能證得最後的無上果位，成為佛。菩薩是大乘佛教的理想，其基本前提是發菩提心，立誓願要為眾生利益不入涅槃。佛的三身學說是大乘學說的主要論題。三身為法身、報身、化身。化身指佛陀為度脫眾生，隨應顯化之身；報身指佛陀修行所得能享法樂並給十地菩薩示現功德之身；法身即是作本體之自性身。許多大乘經典都說佛有無量之多，但一致承認其本質為同一的法身。大乘有很多菩薩。
在理論上來說，大乘佛教也否認小乘佛教「我無法有」的觀點，而認為「我法皆無」。也就是說，佛法本身也是不具自性的緣合物，法的本性也是空的，但佛在般若諸經中處處宣講有能生萬法的實相心，祂雖是無形無色，雖是空性但確實有，以祂能生萬法且永不斷滅故，故佛陀在金剛般若波羅密經曾開示『發阿耨多羅三藐三菩提心者，於法不說斷滅相。』。在法性本空這個問題的解釋上，大乘佛教內部的中觀學派和唯識學派也有比較大的差異。
大乘行者除了修學小乘解脫道之斷除我見、三縛結等，還得致力於消除性障、護持佛法、以修集佛道上所須廣大福德資糧；大乘法始由六度萬行之熏習與廣行，復由四加行之斷除我見，雙証能取、所取空，於信力、定力、慧力、無慢及福德、正見具足時，「開悟明心」証得諸法實相心即阿賴耶識心體''如來藏''為入道初階，發起法界實相之般若慧，進入「內門修六度萬行」的見道位而不退轉時即進入七住位菩薩。悟後發起大悲心，受生願、大菩提願，自度度他，並次第精勤進修，漸次達於十住位的眼見佛性，再歷經十行、十迴向位而入初地、二地、三地……地地增上，乃至於等覺、妙覺位[，盡斷「我見」與「我執」的現行與無始無明上煩惱隨眠、煩惱障習氣種子隨眠；先漸次修除阿賴耶識性而成異熟識、再斷異熟識性而成純善性之無垢識，證得四種涅槃、獲得四智圓明，成就佛地境界。
大乘法非如小乘法，精進修除性障者，一生即可成辦，證得成就出離三界分段生死之解脫果，而是須經三大阿僧祇劫的修集無量福德與智慧，方能圓成一切種智，理事圓融，證得無上正等正覺的究竟果位。
一個學佛修行的人，如果既想自利又想利他，既要自度又要度他，那麼這就是一個修大乘的菩薩行者，大乘修行者都要發四弘誓願：「眾生無邊誓願度，煩惱無盡誓願斷，法門無量誓願學，佛道無上誓願成。」立志度眾的大乘菩薩，要培養四無量心：「慈無量心、悲無量心、喜無量心、捨無量心。」慈即愛護眾生，給以歡樂；悲即憐憫眾生，救拔苦難；喜即喜眾生之所安，樂眾生之所樂；捨即苦樂等觀，無有戀著。
大乘菩薩行者，爲了方便度化眾生，所以要修四攝法：布施、愛語、利行和同事。接近攝取眾生，爭取他們的信任，幫助他們解決實際困難，以溫和悅耳的語言與他們交流，做一切對眾生有益的事情，與他們和睦相處，作他們的表率，同他們一切修行。此外還要修行「六度」：布施、持戒、忍辱、精進、禪定、智慧。布施包括財布施、法布施、和無畏布施。財包括金錢和財物之外財及體力和血肉等內財；法包括知識、技能等世間法及佛菩薩的出世間法；無畏就是解除眾生的苦惱、悲傷、驚恐和痛苦。持戒就是保持身、口、意不犯錯誤、清凈無染。儒家的「非禮勿視、非禮勿聽、非禮勿言、非禮勿動」就屬於基本戒律的範疇。佛教的戒律有五戒、八戒、居士戒、沙彌戒、比丘戒、菩薩戒等。忍辱包括安受苦忍（忍受飢渴、冷熱等自然苦）、耐怨害忍（忍受打罵、毀辱、毒害等人為苦）、諦察法忍（住於善法中，不生疑惑、動搖、執著、貪愛等感情）。精進包括披甲精進（不畏艱難、苦行）、攝善精進（勤修善法不知疲倦）和利樂精進（利樂度化、毫不懈怠）。禪定分四禪八定（色界四禪與無色界四禪）。智慧包括世間及出世間等各種智慧。四攝六度為一切菩薩行者所必修。
大乘佛教的發展，在佛教界內部有不同看法。有人認為，大乘佛教是佛教逐步發展的產物，是一部分佛教徒進行改革的產物。一些上座部佛教徒往往視大乘佛教為不純正、不可靠的摻雜了大量「外道」（其它宗教信仰，如佛教之前的婆羅門教等釋迦牟尼所反對的古印度思想) 思想的產物，認為大乘佛教的經典為後人所附會。而大乘佛教界則自視為純正的佛法，認為一切大乘經典都由佛所說，只是釋迦牟尼佛在世時時機尚不成熟，所以加以隱藏，後世闡述大乘理論的僧人都是在佛、菩薩的指引下獲得這些隱藏經典的。
面對大乘法的批評，大乘法的學者有如是之說：大乘經典以「般若」為核心，「般若」也是佛法精髓之所在，但般若既深且廣，難曉難了。因此當釋迦牟尼佛坐於菩提樹下得道未久，就生起這樣的念頭：「如是甚深之法難曉難了，只有具備大智慧的人才能夠分別其中深妙義理，才能學習這樣的妙法。但是具備大智慧的人很難得，少之又少，而這樣的妙法說給一般人聽也沒用，他們也聽不懂，無法信受、奉行，說之何用？還不如不說。」因為這個緣故，才有後來的三乘說法，釋迦佛一直等到弟子們佛法的知見慢慢建立起來後，才開始講授大乘法。古印度高僧菩提達摩來到中國傳大乘法，幾代下來，悟得大乘般若實相寥寥無幾，大乘法弘傳的困難可見一斑。
大乘思想很多源於佛教之前的古印度民間思想。例如龍樹本人即出身婆羅門，自幼勤習四吠陀，其大乘思想即深受《奧義書》的影響。大乘佛教多用婆羅門濃厚色彩的梵文寫經，就不得不去接受印度教文學和宗教思想的滲透。如菩提流支所譯《佛說護諸童子陀羅尼經》幾乎是《大史詩》第三篇森林品(Vana-parvan)轉化而來。大乘佛教的出現使佛教在許多方面向印度教靠攏，盡失佛教本身的特色。但也有許多理論在早期佛教的基礎上有所創造發展，如不僅講人無我，而且講法無我；強調菩薩理想勝過阿羅漢理想；宣稱人皆具菩提心可以成佛；大乘佛教中的涅槃不僅僅是寂滅不生或超越輪迴，而且是無所不知的存在；大乘倫理倡導慈悲度化眾生，力主以功德迴向他人等。
微妙的大乘佛法，即是「善說」；破壞這樣的善說就是「謗說」。一聽到大乘佛法，心裡就嫉恨苦惱，叫作「輕法」。因為私心自用、沒能得到真實的智慧，所以聽到大乘佛法，心裡就不高興，進而毀謗或輕視大乘。大乘佛法是佛說，勸不相信的人不要謗毀，也不要有憎嫉的心情。
成立大乘是佛說的八個理由中，初「不記」、二「同行」應容易理解。第三「不行」，說明大乘佛法高深廣大，非忖度人－－凡夫、外道，乃至未入聖位的小乘佛教學者所能相信理解。因為不信，故不能修行，更不能流通弘揚。若是須陀洹以上的聖者，就能對大乘佛法有信心。由此可知大乘佛法甚深微妙，實是佛說，不可否認！
第四「成就」、第五「體」也容易懂；若有人認為此土之釋迦牟尼佛並未宣說大乘佛法，是他方世界佛所說，而佛佛道同，他方世界佛既然已說，釋尊當然也能說，故大乘還是佛說！
第六「非體」，則是成立「大乘是佛說」非常重要的理由。因為如果沒有大乘佛法，就沒有人成佛，既無人成佛，誰來宣說小乘佛法呢？豈非連小乘佛法也沒有了！現在一般佛教界習慣稱小乘佛法（《阿含經》）是根本佛教，這個說法對不對？小乘是由大乘而來的，所以應該稱大乘佛法為根本佛教才是！
第七「能治」，就是不管你承不承認「大乘是佛說」，修學大乘佛法能破煩惱、能得無上菩提，這是真實不虛之事。所以，能說這不是佛說的嗎？若非佛說，誰能有這樣的大智慧說這樣的法門呢？
第八「文異」，大乘佛法的文句，本來就和小乘佛法不一樣，所以，不能以大乘佛法的文句與《阿含經》不同，就否認大乘是佛說。
這八因頌乃彌勒菩薩的慈悲哀愍，知道人間的佛教有大小乘不和合的問題，故以此「不記亦同行，不行亦成就，體非體能治，文異八因成」八個充分的理由開示要相信－－大乘決定是佛說！
大乘非佛說，起自部派佛教後期，大乘佛教經典開始流行時。傳統的上座部佛教部派，不承認這些經典的地位，認為這些經典皆非釋迦牟佛所說，對這些大乘教經的權威性及教義內容所有質疑，於是有大乘非佛說或「大乘是魔說」這樣的說法出現；大乘佛教徒反擊這樣的說法，自稱為大乘行，歧視性地稱上座部佛教為小乘，認為傳統佛教部派的教義無法達致最究竟的解脫。
早期流行的大乘經典中，仍然保存了這些看法。如《道行般若經》：「是皆非佛所說，餘外事耳」。《般舟三昧經》：「聞是三昧已，不樂不信。……相與語云：是語是何等說？是何從所得是語？是為自合會作是語耳，是經非佛所說」。在《法華經》〈方便品〉中也記載了佛陀在宣說大乘教義時，有五千聲聞眾退席不聽，或者是毀謗大乘者會下地獄。這都可以視為是早期佛教團體中為了教義而產生紛爭的現象。
距今一百八十多年左右(德川時代末期)，是西方佛學研究的濫觴時期。西方利用梵語、巴利文和其本身語言關係的密切。能輕易解讀巴利語系的南傳佛教和當時尼泊爾新發現的梵語佛教文獻。於是英、美、德、法、俄各國都開始對佛教的文獻、歷史、教理和文化進行了研究。為何和傳統大乘佛學的研究認知不同？
曾任東京大學教授和任駒澤大學校長的水野弘元在其著作《佛教的真髓》中指出：研究佛學的方法，可略分為明治以前的傳統方式，和明治以後西式的科學研究方法兩種。後者主要是希望正確地找出佛教中的事實。而自古以來傳統的方法，則是找出佛教所據有的價值，進而去體驗和實修。現代的佛教研究者的研究方法自然是取自明治以後西式的科學研究方法。著重於研究分析大乘佛教與小乘各部派，與傳統印度教《奧義書》思想、甚至與基督教信仰之間的淵源與關係。「大乘非佛說」之所以有被重提的感覺，是因為現代研究結果和「上座部佛教」對於大乘佛教的舊說法是相近的。
現代主張「大乘非佛說」的代表為東京大學教授平川彰博士，在他所著的《初期大乘佛教之研究》一書中，藉由「佛與僧別體，佛塔非僧伽的所有物，與部派間不能共住交往，大乘當然也不能和部派佛教者共住。大乘經以十善為屍羅(戒)波羅蜜，十善為在家戒。」推想大乘並非源自於出家的部派佛教，與出家的部派佛教無關。進而推導出「非僧非俗的寺塔集團，為大乘佛教的起源」。這為研究大乘佛教教團成立研究提供了的新方向，是為大乘佛教史的一大創見。
對於平川彰的看法，台灣大乘佛教僧侶也是佛教學者的印順法師並不同意，並於《初期大乘佛教之起源與開展》中提出反駁的論據和看法。印順法師並不認為佛塔非僧伽所有物，後續的推論也將有所改變。
在宗教層面上，現代大乘佛教徒除了大部分的一般宗教信仰者外，對「大乘非佛說」的看法以台灣聖嚴法師為代表，他除了在宗教家的思想層面提出了大乘佛教教義合理性高的理由外，比如大乘佛教原本是密傳，而在佛滅約五百年後適當的時機才公開、大乘佛經形式上毫無疑問是印度佛教第二期的作品，然而產在第二期的作品未必就是第二期時代的元素等等。
在《基督教之研究》中第二章「牧師與神父的『佛教學』」中認為：只要是尊重歷史知識的人，只要是了解佛教思想發展和變遷的人，他都會承認這是歷史事實(大乘非佛說)。然而不能只強調「非佛親口宣說」，更應該強調「是佛法」的另一面。是佛說與非佛說，不是佛教注重的問題；佛教注重的是：是不是合乎佛法的原則。這才是符合佛教「依法不依人」的理念。
另外印順法師對於大乘是否佛說的爭議在《以佛法研究佛法》中的「大乘是佛說論」也有類似見解，並在佛法的表現、流行和學派分裂上進行探討，這篇文章己經是1943年了。
在《正信的佛教》中聖嚴法師認為：南傳佛教忽略了北傳佛教對佛教分成大乘和小乘的正確性。因為在《根本有部律》卷四五及《雜阿含經》卷二八第七六九經均有大乘之名，那是只八正道的修行者。南傳上座部的巴利經與律並沒有修八正道的是大乘，在《相應部》有修八正道的為梵乘或法乘。南傳上座部不承認漢傳阿含經，因為其翻譯問題有很多。
《雜阿含經》卷二六第六六九經，以行四攝法為大士；《增一阿含經》卷十九明白記載大乘的六度，然而相同的術語，未必代表相同的事物....
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