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千秋新聞【記者蔡本文／台南報導】由國立成功大學電機系李祖聖特聘教授領軍的先進智慧型機器人團隊再創佳績，他們所研發的機器人史汀（Sting）擁有精密的智慧機器手臂，會跳舞、抓球、舉重、揮毫。在國內最具權威、代表性的「2010全國機器人競賽－第三屆上銀智慧機器手實作競賽」奪得冠軍寶座及新台幣40萬元獎金，輝煌的戰績，讓學長姐及學弟妹們與有榮焉。

 

成大特聘教授李祖聖指出，未來機械人一定會走進家庭，成為具備照顧、服務、看護等功能的居家服務型機器人，幫助人類擁有更便利的生活，機器人史汀（Sting）是一隻多功能且很強健的機器手臂。此外， 李祖聖教授表示，史汀（Sting）之手臂利用了兩個馬達帶動一個軸，優點是能夠產生足夠的力距，促使機器手臂夠強壯、夠韌性、靈活度也更好。對於獲獎， 李祖聖 教授把榮耀歸功於學生們日以繼夜的努力。

 

成大先進智慧型機器人團隊成員、電機所學生余振宇指出，機器手臂要能幫助人類的生活，必須具備打掃、端茶水等功能，因此機器人史汀（Sting）的研發特別著重在靈活度與自由度，盡量接近人類手臂所發揮的功能。

 

機器人史汀（Sting）機身約42.5× 42cm，手臂總長約60cm，重約 35公斤 。機械手臂部份以10顆直流伺服馬達所組成，共有六個自由度，可承受最大重量約為 2 kg ，架設高度約為 130 cm ，訊號由筆記型電腦經USB轉RS485，以傳輸命令至伺服馬達內晶片直接控制。具有兩個直流馬達組成的移動平台，經由電腦傳命令至FPGA板，再由FPGA處理命令發出控制訊號至直流馬達，可自由控制機器人位置。具網路攝影機以全域影像偵測桌面物件位置傳回電腦，再由電腦發送控制命令至手臂以抓取物體。

 

據了解，「2010全國機器人競賽－第三屆上銀智慧機器手實作競賽」，延續去年的決賽題目，但增加比賽的困難度，要求機器手臂必須更靈活、更穩定，也需提升荷重能力，比賽項目包括「手舞足蹈」、「舉足輕重」、「機械揮毫」、「眼明手快」等項目。

 

  「手舞足蹈」項目規定，參賽賽隊伍需挑選指定的3分鐘音樂，完成敲鑼的指定動作後，緊街著完成約2分鐘的自編創意動作，最後，則必須完成拉布條的指定動作，以配合音樂結束。成大機器人史汀（Sting）不僅順利完成指定動作，也展現了高度的靈活度。

 

「舉足輕重」項目規定機器手臂必須於5分鐘內，將9個外型相同的牛奶瓶自抓取區搬運至放置區，每個牛奶瓶重量不同，分數也不同。該項目主要在考驗機器手臂的承重能力，成大機器人史汀（Sting）雖然在抓舉含牛奶瓶的提架時失敗了，但最終還是完成了抓取牛奶瓶並搬運至放置區裡的任務。

 

「機械揮毫」項目則規定機器手臂必須在7分鐘內，以4色麥克筆（黑、藍、紅、綠）在指定紙張範圍內完成以「車」為主題的塗鴉繪畫，並以黑筆在畫圖紙左上書寫出「上銀」二字，最後再完成蓋印落款動作，該項目主要在考驗機器手臂的精準度。成大機器人史汀（Sting）在塗鴉時掉了紅筆，讓大家捏出一把冷汗，所幸仍在時間內完成任務。

 

  「眼明手快」項目則在考驗機器手臂是否具備高度的影像與顏色辨識功能，規定機器手臂需隨機抓取任意色球，並自行判斷洞口位置、顏色、形狀，最後將色球準確的放入顏色形狀相符的洞口裡，可說是最艱鉅的挑戰。然而成大機器人史汀（Sting）在該項目表現了高度的靈敏度及準確度，拿下最高分。

 

成大電機系先進智慧型機器人團隊由成大特聘教授李祖聖帶領，成員還包括蕭書銘、余振宇、王英豪、林摯睿、葉正皓、鄭浩恩等碩、博士研究生等六人。