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在Honda HR-V取得成功後，Toyota也跟隨腳步投入小型SUV市場。C-HR率先於2016年3月日內瓦車展亮相，12月於日本販售。11月，C-HR也成為洛杉磯車展會場的主秀，美規採用單一動力設定，按配備差異分XLE及 XLE Premium兩種版本，預計2017年美國販售。 主導C-HR開發的工程師古場博之解釋：「C-HR就是追求平衡，將設計品味與操控取得平衡。」他坦言C-HR兩年前就已設計完成，但因TNGA（Toyota New Global Architecture）全球新通用底盤結構的開發進度，及操控調校花費較多時間，所以遲至2016年發表。 按他說法，C-HR靠低重心設計不僅提升過彎的控制，而炫酷、大膽跟前衛的外形可望贏得年輕人喜愛。由於走時尚路線，最初C-HR是列入Scion旗下，但隨著該品牌退出市場後，在美國是一併納入Toyota產品陣線。 雖屬小型SUV，但C-HR的4360的車身尺寸與2640mm軸距，比同級對手Nissan Juke大，與Honda HR-V不相上下。內裝也維持精緻、動感的設計語言，椅墊為菱格紋設計、中控臺七吋螢幕，並有Toyota Safety Sense P主動安全系統、自動巡航控制、行人偵測、車道偏離警示等配備。 美規C-HR搭載2.0升自然進氣引擎，擁144匹最大馬力，最大扭力139磅呎，搭配無段變速CVT，並提供運動模式。本身採用前輪驅動，並沒有日規的1.2T渦輪AWD版本。在美國販售的兩種版本，XLE標配雙區恆溫空調、電子停車制動、真皮方向盤、防霧後視鏡、LED日行燈、防炫後視鏡等。XLE Premium增加智慧鑰匙Smart Key、加熱前座、霧燈、盲點偵測警示以及可投射Toyota字樣的後視鏡。