許慎《說文解字》釋「洗」為「灑足也」，釋「澡」為「灑手也」。據此看來，古代的洗澡與現代的洗澡意義並不完全吻合。而只有將許慎對「沐浴」的解釋與「洗澡」合起來，才是完全意義上的洗澡，因為「沐，濯髮也」，「浴，灑身也」。
《禮記．內則》曾對洗澡規定為：五日則湯請浴，三日具沐。其間面垢，潘請；足垢，湯請洗。
一般人們洗澡程式為：「浴用二巾，上下綌。出桿履蒯席，連用湯，履蒲席，衣布晞身，乃屢進飲。」人死了也要剪去手腳指甲，洗澡後才能發喪。
至於「孔子沐浴而朝」，則為眾所熟知。春秋時期，人們對洗澡是嚴肅而又認真的。洗澡若想舒服、徹底，當然是在熱水池中最為理想。
浴池較明確出現，約在秦始皇當政期間。唐代杜牧《阿房宮賦》中就有「二川溶溶，流入宮墻」、「渭流漲膩，棄脂水也」的句子。從這裡可以推斷：阿房宮中是築有水道的，外面的渭、樊二川之水，可以引流入宮。宮人洗浴之後的脂粉水，又通過水道流出，以至使「渭流漲膩」。
由此可以想見阿房宮中是有浴池的，而且數量不少，品質也不低。它表明瞭阿房宮中水道是經過精心規劃、設計的，設計者考慮了地形、坡降、流向，使水道既能吸納河水，又可經過迴圈排出臟水。阿房宮中甚至有過濾渭、樊之水的設施，使其晝夜不捨，汩汩流瀉。
貴族作為社會上層的代表者，需要整潔的外表，以與其赫赫聲威相匹配。南朝《世說新語》就主張洗澡後必換新衣，可見貴族將洗澡作為講究衛生的一個內容，並建立了一套程式。但是貴族不可能使洗澡成為少數人的「專利」，即如對僧侶來說，洗澡則是侍奉佛事的必備條件之一。
唐代義凈將自己在印度所見僧人日常行儀法式，寫成《南海寄歸內法傳》，其中就有「那爛陀寺有十餘所大池，每至晨時，寺鳴健推，令僧徒洗浴」的記載。中國的佛教是從印度傳來的，中國的僧侶也是嚴格遵循洗澡這一習規的。
《南齊書》中提到的三卷《沐浴經》及《僧祗律》等經典中均有勸人多造浴室的文字，敦煌壁畫中有描繪僧眾洗浴的場面，都是洗澡習規的佐證。
高承《事物紀原》曾解釋四月初八「洗佛日」道：「以法水洗我心垢，今我請僧洗浴，以除身垢。」闡明瞭通過洗浴來尊佛的意願。中國的寺院很早就有浴室，如楊衒之《洛陽伽藍記》記寶光寺園中置有非常大的浴室。陜西扶風法門寺遺址就曾發掘出當時的浴室。
自此之後，我們無論在典籍中還是小說中，都可以經常看到講究洗澡的僧侶的身影。他們視洗澡為莊嚴的儀式，像《五戒禪師私紅蓮記》中的長老那樣，在結束自己生命之前只有一個要求：「快與我燒桶湯來洗浴!」然後換了一身新衣服再「坐化」。
宋元時期，洗澡已遍及百姓。莊季裕《雞肋編》云：「東京數百萬家，無一家燃柴而盡用煤炭。」看來，市民享用熱水澡的機會是很普遍的。
范成大《梅譜》還說：臨安的賣花者為了爭先為奇，將初折未開的梅枝放在浴室中，利用浴室的濕熱蒸氣熏蒸處理以便使處於休眠狀態的花芽兒提前開放。這顯然是洗澡對人民美化生活的影響。
《馬可．波羅遊記》告訴我們：在元代杭州一些街道上有「冷浴澡堂」，「由男女服務員為你服務，這些澡堂的男女顧客從小時候起，就習慣於一年四季冷水浴，認為這對身體健康大有裨益」。馬可．波羅還記下了杭州「所有的人，都習慣每日沐浴一次，特別是在吃飯之前」的這一良好風習。
《樸通事諺解》則一絲不茍地展現了一幅元代大都的「市民洗澡圖」-----當時公共浴池除洗澡外，還可撓背、梳頭、剃頭、修腳，不過價錢不一樣，洗澡要交湯錢五個，撓背兩個錢，梳頭五個錢，剃頭兩個錢，修腳五個錢，全套下來，一共十九個錢，並不貴，一般老百姓還有這種承受能力。浴池裏還有放衣裳、帽子、靴子的櫃子。
洗澡的程式是：到裏間湯池裏洗一會兒，第二間裏睡一覺，又入去洗一洗，卻出客位裏歇一會兒，梳、刮頭，修了腳，涼完了身，巳時穿衣服，吃幾盞閉風酒，精神別樣有。
