觀世音菩薩的起源目前已不可考，在大乘佛教的信仰中，稱他是阿彌陀佛西方淨土中的大菩薩，如《無量壽經》記載觀世音菩薩與大勢至菩薩同為西方極樂淨土中阿彌陀佛的左右脇侍菩薩。
《悲華經》敘述阿彌陀佛於過去生中曾為轉輪王無諍念，他有一千個兒子，長子名不咰，他出家之後，即號「觀世音」；在久遠的將來，阿彌陀佛涅槃後，他將候補成佛，號「普光功德山王如來」。據《悲華經》卷二記載，觀世音本名不煦，是無量劫前轉輪王無諍念的長子，因為其在寶藏佛前發願：「願我行菩薩道時，若有眾生遭受種種苦惱恐怖，退失追求正法的信念和力量，墮落到沒有光明的大黑暗處，身心不安憂愁孤獨貧窮困苦，沒有人可去請求保護，沒有依靠也沒有屋舍。如果他能夠憶念我，稱念我的名號，那求救的音聲被我天耳所聞，被我天眼所見，如是一切苦難眾生，若我不能為其免除如此種種痛苦煩惱，則終不成就阿耨多羅三藐三菩提佛果。」
寶藏佛即為祂授記：「善男子！汝觀人天及三惡道一切眾生，發大悲心。欲斷眾生諸煩惱故，欲令眾生住安樂故，善男子！我當字汝為觀世音。」此說菩薩因地具大悲心，普令眾生離苦得樂，因此寶藏佛為其命名觀世音。
不空三藏所譯出的密教《大樂金剛不空真實三昧耶經般若波羅蜜多理趣釋經》中認為無量壽佛（阿彌陀佛的另一名稱），又名「得自性清淨法性如來」、「觀自在王如來」，在西方清淨佛土中，他即現佛身。但在五濁惡世中，他即以觀自在菩薩的形像出現。不空三藏所譯《大方廣曼殊室利經》又說，觀世音菩薩將以「平等光明普照如來」的名號成佛，但在此經中並未提及他與阿彌陀佛的關係。
而在其他經典上說此觀世音菩薩，於過去無量劫中，早已究竟成佛，名號『正法明如來』，釋迦牟尼佛曾經是他的弟子。由於他的大悲願力及所發菩提心，為了安樂一切眾生成就一切眾生的道業，故仍然示現為菩薩。因祂以救苦救難為己任，故在民間的影響極為深遠。《楞嚴經》則認為過去曾經有佛，名「觀世音」，觀世音菩薩為其弟子，故也稱觀世音。
有些人將〈大悲咒〉前面發願的「南無大悲觀世音，願我速知一切法；……」這個發願文作為觀自在菩薩的代表本願，其實這個發願文是〈大悲咒〉的啟請發願，不是觀自在菩薩的代表本願。應該是以《悲華經》與《華嚴經》等記載的誓願，作為觀自在菩薩的代表本願。
《悲華經》記載：從前過恆河沙等阿僧祇劫之際，觀自在菩薩的本地是無諍念轉輪聖王的太子，在當時的寶藏佛前面迴向、發願說：「我之所有一切善根，盡迴向阿耨多羅三藐三菩提。願我行菩薩道時，若有眾生受諸苦惱、恐怖等事，退失正法，墮大暗處，憂愁孤窮、無有救護、無依無舍，若能念我、稱我名字，若其為我天耳所聞、天眼所見，是眾生等，若不得免斯苦惱者，我終不成阿耨多羅三藐三菩提。」又迴向、發願說：在安樂世界的無量壽佛進入無餘涅盤、正法時期過後，成就阿耨多羅三藐三菩提。
《華嚴經：觀自在菩薩章》〈覌自在菩薩常救護一切眾生令離諸怖願〉： 願一切眾生離險道怖。離熱惱怖。離迷惑怖。離系縛怖。離殺害怖。離王官怖。離貧窮怖。離不活怖。離惡名怖。離於死怖。離諸病怖。離黑暗怖。離遷移怖。離愛別怖。離怨會怖。離逼迫身怖。離逼迫心怖。離憂悲愁歎怖。離所求不得怖。離大眾威德怖。離流轉惡趣怖。 願諸眾生。若念於我。若稱我名。若見我身。皆得免離一切恐怖。滅除障難。正念現前。複教令發阿耨多羅三藐三菩提心。至不退轉。
在中國，對觀世音菩薩的崇拜最早於公元前一世紀隨著佛教的傳入而開始，並於七世紀中葉傳入朝鮮和日本。
觀世音菩薩信仰在七世紀也傳入西藏，在藏傳佛教中稱做Chenrezigwangchug，以四臂觀音的法相為主，達賴喇嘛被認為是其化身。宋朝以前，觀世音菩薩為男性形象，《華嚴經》中形容觀世音為勇猛丈夫，《悲華經》則稱善男子，因為諸佛菩薩本無男女之相，乃是因為觀世音菩薩本願中有隨願因緣化身救度的誓願，所以大眾依願可化為女性形象，以女性的母愛和慈悲來感化救度眾生。
天台宗智者大師認為，六觀音指的是大悲、大慈、獅子無畏、大光普照、天人丈夫、大梵深遠。據摩訶止觀卷二載，大悲觀世音破地獄道三障，大慈觀世音破餓鬼道三障，獅子無畏觀世音破畜生道三障，大光普照觀世音破阿修羅道三障，天人丈夫觀世音破人道三障，大梵深遠觀世音破天道三障。
在東密，六觀音指的是準提菩薩、四臂觀音、千手千眼觀音、馬頭觀音、十一面觀音、如意輪觀音。
在佛教各種菩薩像中，觀世音菩薩像的種類最多，大概與觀世音有各種化身的說法有關。《普門品》當中提到，觀世音菩薩有三十二種化身，因應眾生的需要而現身說法。祂可以化身為佛、辟支佛、聲聞、梵王、帝釋、自在天、大自在天、天大將軍、毘沙門、小王、長者、居士、宰官、婆羅門、比丘、比丘尼、優婆塞、優婆夷、婦女、童男、童女、天、龍、夜叉、乾闥婆、阿修羅、迦樓羅、緊那羅、摩睺羅迦、人、非人、執金剛神等等。
一般來說，作為西方三聖之一，觀世音菩薩頭戴寶冠，冠上有阿彌陀佛像，其它形象及衣物裝飾則與別的菩薩像沒有顯著差別。觀世音在民間的形象變化和歷史時間、地域、風俗有很大關係，是百姓的信仰。
直到唐朝時候，佛教觀世音菩薩造像全部是男身。此後道、佛二教互相滲透、互相吸收，共同信仰觀音。宋朝之後出現了按中國宋代仕女形象而塑造的「魚籃觀音」、「白衣觀音」等，並逐漸成為主流。
在佛教以外，觀世音菩薩在道教和民間的香火也十分興盛。道教稱之為「觀音大士」、「慈航真人」、「慈航大士」等；民間則認為祂善於救助婦女兒童，協助孕婦順利生產，因此又常尊稱祂為「送子觀音」；在一貫道中稱為「南海古佛」。可見其在民間信仰的鼎盛。
在中國民間，觀世音菩薩的女性形象非常顯著，常被尊稱為「觀音媽」，又因為觀世音菩薩過去早已成佛，只是化現為菩薩濟世救人，故常尊稱為「觀音佛祖」，簡稱「佛祖」。台灣人認為，觀世音菩薩以慈悲心著稱，面燃大士（大士爺）是觀世音菩薩的屬下或化身，所以大士爺頭頂觀世音菩薩像，在中元節時，負責救渡、布施流浪在陽間的亡魂。
其一據《歷代神仙通鑒》卷記載：普陀落伽巖潮音洞中有一女真，相傳商朝時修道於此，已得神通至道，發願欲昔度世間男女。嘗以丹藥及甘露水濟人，南海人稱之曰「慈航大士」。
其二據李善注引道教《靈寶經》曰：禪黎世界墜王有女，字妙音。年至四歲仍不言，王怪之，乃棄於南浮桑之阿空山之中。女無糧，常日嚥氣，引月服精，自然充飽。忽與神人會於丹陵之捨，柏林之下。妙音右手題赤石之上。語妙音：汝雖不能言，可憶此文也。遣朱宮靈童，下教妙音治弟之術，授其采書入字之音。於是能言。於山出，還在國中。國中大枯旱，地下生火，人民焦燎，死者過半。穿地取水，百丈無泉。王卻懼。女顯其真，為王仰嘯，天降洪水，至十丈。於是化形隱影而去。
中國民間一般把慈航真人和觀世音菩薩等同。但依照種種經典來判斷，慈航真人可能不是觀世音菩薩，他們之間有十分明顯的差別。中國民間傳說中的觀音也與佛經中描述的「觀世音菩薩」也有很大差別。
中 國民間信仰的觀世音菩薩像，常有善財尊者、龍女尊者，兩神祇服侍在菩薩左右兩旁。善財尊者是佛弟子，經過五十三參之後，終於悟道。龍女尊者則是娑竭羅龍王之女，已於法華會上成佛，又示現為童女身，與善才一同，成為觀世音菩薩的左右脅侍。
《妙法蓮華經觀世音菩薩普門品》中記載祈求觀音大士，「設欲求男。禮拜供養觀世音菩薩。便生福德智慧之男。設欲求女。便生端正有相之女」，善男信女至誠皆有感應。故許多不孕婦女，皆向觀音菩薩求禱，希望能有子嗣。而廟宇也以觀音菩薩懷抱幼童作為造像，是為送子觀音。
宋朝，蔡襄貶為泉州太守。當時泉州洛陽江，時常有人渡江溺斃，蔡襄不忍，於是發願興建萬安橋（洛陽橋），觀音菩薩化身為一位手提魚籃的美麗少女，向公眾籌募建橋經費，該化身被稱為「魚籃觀音」。
《佛祖統紀》記載，唐憲宗時陝右男子性喜騎射，嗜殺無度。一日市街上，忽然出現一名絕世美女，公開演講，要求眾人信仰佛教，戒除殺生。並且發下豪語，願嫁給三日之內熟背《妙法蓮華經》的男子。眾人聞說，皆返家背經，惟法華一書，卷帙浩繁，人皆苦之。有一馬姓少年博聞強記，三日不寐，遂能背誦此經，娶得美女返家，但回家成婚時，美女已經病死。馬郎甚哀而殮之。啟棺時，美女遺體不見，只留下一張觀音菩薩之畫像。人稱美女為觀音菩薩化身，是謂「馬郎婦觀音」。
《千手千眼觀世音菩薩廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼經》中提到了觀世音菩薩何以具有「千手千眼」： 觀世音菩薩重白佛言：世尊！我念過去無量億劫，有佛出世，名曰「千光王靜住如來」。彼佛世尊憐念我故，及為一切諸眾生故，說此「廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼」。以金色手摩我頂上作如是言：「善男子！汝當持此心咒，普為未來惡世一切眾生，作大利樂。」我於是時，始住初地，一聞此咒故，超第八地。我時心歡喜故，即發誓言：「若我當來，堪能利益、安樂一切眾生者，令我即時，身生千手、千眼具足。」發是願已，應時身上，千手千眼，悉皆具足；十方大地，六種震動；十方千佛，悉放光明，照觸我身，及照十方，無邊世界。…
根據《觀世音菩薩本行經》（後改稱《香山寶卷》，作者為宋代的普明禪師），認為祂是妙莊王的三女兒，名妙善。至出嫁年齡，出家為尼。妙莊王因此將其趕出王宮。後來妙莊王身患頑疾，危在旦夕，求救於一老僧，老僧診斷後認為只有以親生女兒的手眼配藥才能醫治。妙莊王只得求救於自己的大女兒和二女兒，然二女堅決不允。無耐老僧只得告知香山有位仙長，道法高深，興許能夠救愈。妙莊王來到香山，找到香山仙長，卻大吃一驚，原來仙長為自己三女兒，但此時已修成至道。女兒知道父親來意後，二話不說，當即割斷手臂挖掉雙眼奉給妙莊王。妙莊王心裡十分難過，遂祈求於神明，使女兒再生手眼，結果神靈有眼，女兒果然長出了一千隻眼和一千雙手。妙莊王十分感動，令人在香山修建寺廟，專門祀奉妙善，並稱之為「觀音」。
中國民間的農曆七月中元普渡時，民間都先祭拜「面燃大士」，道教稱「面燃大士羽林監齋普渡真君」，俗稱「大士爺」或「普渡公」。「面燃大士」是諸鬼之王，統領七月時在人間接受香火的諸家亡魂。「面燃大士」的起源，說法有數個：一是祂是觀音大士的化身，故稱「大士爺」。二是祂原為諸鬼的首領，因受觀音大士教化而皈依其門下，從此被稱作「大士爺」，成為護持盂蘭節普渡事項的護法神。「面燃大士」的形象一方面是源自《妙法蓮華經》中，觀音大士「應以鬼王身得度者即現鬼王身而為說法」，是觀音大士教化餓鬼界眾生的需要而產生，另一方面是警惕人們應該積極布施僧侶、貧民，不宜動貪愛及慳吝想，以免墮入餓鬼心識，成為「面燃」的眷屬。
根據《度母本源記》所載，觀世音菩薩見眾生難以救度，不禁左眼流下了一滴眼淚，化為綠度母，右眼流下了一滴眼淚，則化為白度母。綠度母與白度母均被視為觀世音菩薩的化身。
又根據阿底峽尊者發現的書《柱間史》，當中記載釋迦牟尼佛將雪域的眾生都交給觀世音菩薩教化；觀世音菩薩有一名獼猴弟子受了戒，在雪域西藏修行時，遇上一名作雌猴打扮的羅剎女子以自殺逼婚，結果在觀世音菩薩的祝福下成婚(還賜他五穀種子)，是為藏族人的祖先。西藏國王松贊干布亦被視為觀世音菩薩的化身，傳說他一出生則有三十二種相好，頭上更有一尊阿彌陀佛像。他所迎娶的尼泊爾赤尊公主則被認為是綠度母的化身，文成公主則為白度母的化身。
觀世音菩薩的陀羅尼無數，比較著名的有：六字大明咒、大悲咒、十一面神咒。道場為補陀落迦山（梵文：Potalaka，又譯補怛洛伽山、普陀落迦山，簡稱為普陀山，義淨法師譯名海島山，或小白華山，又名光明山），因此山位於海島，島上滿佈小白華，清香美麗，傳說觀世音菩薩住此山中，常放光明，表示大悲光明，普門示現，因而得名。佛經所指補陀落迦山（普陀山），乃指印度補怛洛伽山而言，而中國普陀山與西藏布達拉宮等處，皆是延用補陀落迦山（普陀山）這個名稱。觀世音菩薩每年有三大節日，此三大節日為誕辰、得道、出家修道日。農曆二月十九日：觀世音菩薩誕辰紀念日。 農曆六月十九日：觀世音菩薩得道紀念日。 農曆九月十九日：觀世音菩薩出家修道紀念日。
