Arduino控制SERVO＠小鯨魚的機器人工廠

2012-06-05 01:28:16 | 人氣1,033| 回應0 | 上一篇 | 下一篇

Arduino控制SERVO

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SERVO的控制對Arduino來說很容易
只要是標準的PWM SERVO不管多大多小顆都可以搞定

先來看個小程式

#include

Servo myservo;

int pos = 0;

void setup()
{
myservo.attach(9); // 328的腳位, 3.5.6.9.10.11預設都直接支援PWM 500HZ頻率,其他腳位要模擬
}

void loop()
{
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)
{
    myservo.write(pos);
    delay(15);
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)
{
     myservo.write(pos);
    delay(15);
}
}

這是引用自官網的程式範例
SERVO的正負就看需要多少電壓給電，負極要和arduino共接,Signal接到digital 9的位置
這程式執行以後就會看到SERVO左右擺來擺去!!!
當然，真的照著這樣做，可能SERVO就燒了XDD

因為SERVO的左右極限角度每一顆都不太相同，一般至少左右60度，共120度
若照上面的程式直接跑，有些SERVO會卡住，甚至燒毀!!! 這是必須注意的
使用前必須確實搞清楚SERVO的角度極限來修改上面的程式
一般我兩個迴圈會分別改為
for(pos = 30; pos < 150; pos += 1)

for(pos = 150; pos>=30; pos-=1)

其他功能
servo.read() 可以取得該SERVO目前的角度，關於這個功能常有爭議，使用者特愛跟鯨魚番這個，
請勿相信，這指令只是讓你取得之前透過myservo.write(pos) 寫入的位置
並不是讓你取得現在的SERVO位置，這完全是兩回事，SERVO到底有沒有在那個位置上並不能確定
能取得目前位置的SERVO通常都很貴，構造也不太一樣，並不能簡單的使用這種方式取得
EX:有些馬達是利用先給一個時段的0.3ms之類的HIGH態PWM，然後量取傳回的HIGH或LOW的時間來取得目前SERVO位置
EX:有些馬達是利用UART通訊方式來取得

servo.writeMicroseconds(uS) 這是很讚的功能，讓我們能很直覺的使用PWM去寫，對於不同特性的SERVO很好用

其實，關於如何便宜的獲取SERVO目前位置的部分，鯨魚也常常對SERVO惡搞
使用便宜的SERVO，拆了他，把電位器的腳位拉出來接到arduino的digital腳位，就可以輕易的取得目前的SERVO位置
就可以使用便宜SERVO作到很貴的SERVO的功能了
只是這樣做得要很麻煩的:拆SERVO-->拉線-->接arduino-->改程式....搞得很複雜
專用來對付預算不夠的專案到是很好用的^__^a

我要檢舉

台長：小鯨魚