KERORO軍曹
雖然征服地球的先行任務失敗,卻與地球人日向冬樹結為朋友,目前寄居於日向家。
雖然常被罵,但在地球到手日以前,好像打算滿足於食客的生活。
興趣是鋼彈模型製作及上網,常因沉迷於製作模型而忽略了征服地球的大事。
TAMAMA二等兵
在被野狗襲擊的地方被西澤桃華幫助,就這樣的寄居在西澤家。
外觀很非常可愛,然而,如果雙重人格出現的話,非常可怕!(與主人西澤桃華相似)
愛慕KERORO軍曹,與同樣喜歡KERORO軍曹的安哥爾摩亞成為情敵!?
GIRORO伍長
在KERORO隊伍中唯一的軍人性格。
由於曾遭日向夏美擊敗,而對他有偌大的好感,常在日向夏美遭遇為難之際,默默的為她排除萬難。
同時,也是隊中的中堅份子,不過,常因日向夏美而心軟,或因KERORO軍曹突發的可笑舉止而被迫結束。
對於日向夏美的好感,放在心裡,絕不說出。
KURURU曹長
發明的天才,隊中不可缺少的智庫與作戰通訊參謀,同時也是隊中製作高科技武器與道具的重要人物。
DORORO兵長
隊中的暗殺兵。原本名字為ZERORO,不過,背叛朋友和母親,而保護地球不受侵略者的危害,因而變成了孤傲的戰士。
改名是他決心的證據嗎?
日向 冬樹
日向家的長子,國中一年級生。
喜愛研究超自然現象的少年,非常喜愛不可思議的東西。
因為是明亮、坦率的性格,與KERORO軍曹相處,馬上成為朋友。
平常是溫厚的性格,發怒的話...!?
對於地球屢遭外星力量毀滅之事,冬樹功不可沒!但是生父至今是謎...
日向 夏美
冬樹的姐姐,體育萬能的行動派。國中二年級生。
在堅強的外表下,也有脆弱的一面。
對於KERORO軍曹的態度,並沒有像弟弟那樣完全寬恕。
日向 秋
冬樹和夏美的媽媽,日向家的家長。
能力被認為是主編級的角山漫畫雜誌編輯。對動物感到厭惡,不過喜歡KERORO等人物。
西澤 桃華
單戀冬樹的同班同學,西澤梅雄的獨生女,也是一位千金,若成為他的丈夫就很可能入主財力雄厚的西澤財團。
平常是畏縮不前的樣子,不過,忽然生氣的話,會出現暴力的「裏桃華」的雙重人格。
安哥爾摩亞
破壞5百年前的約定來地球的安哥爾族的少女。
與KERORO軍曹是類似叔叔的關係,並抱有好感。
平常是完全地球人的打扮,其正體是應於1999年7月利用安哥爾族神器(Lucifer Spear)來毀滅地球的恐怖大王,卻因為睡過頭而耽誤了這件事。
623(睦實)
與冬樹們往來,國中3年級生。
常獨來獨往,不太與友人一起行動。
有著不可思議氣氛的少年,撿了KURURU的地球人。
除了是學生以外,好像也有著另外一面。
也是位畫家,藉由KURURU曹長給予的道具,他能用那支筆繪出目前地球科技還無法解釋的物。
夏美暗戀的人。
波爾森山
西澤家的管家,背負著保護桃華的任務。
臉上總是帶著笑容的平靜好人,其實是懂得操縱HERI使用槍械MILITARY的專家。
東谷 小雪
從日本某地「忍野村」來的少女。
與DORORO相識,與他一起完成保護地球的任務。
懷念轉校第一天遇見的夏美。
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