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與雅樂舞蹈相對稱的是伎樂舞蹈，二者構成為我國樂舞藝術的重要兩翼。伎樂舞蹈，是一個很寬泛的概念，舉凡古代社會中除雅樂舞蹈之外，種種由專業藝人表演的觀賞舞蹈，例如秦漢的甬抵百戲、散樂雜伎，隋唐的九、十部伎，坐、立部伎，宋代的隊舞等等，都可以歸納在這個範疇之內。
伎樂舞蹈由專職的樂工舞伎表演，由於所表演的主要是供人觀賞的娛樂性舞蹈，因此盡管在樂舞文化發展歷程中起著難以低估的作用，代表了我國古代舞蹈所達到的藝術水平高度，而且事實上在很長一段歷史時期內居於我國樂舞的主流地位，但它一直受到社會的歧視、賤視，表演這類舞蹈的伎工被鄙視為雜戶、賤民，而處於被奴役、受壓迫的地
位。
伎樂淵源於奴隸社會中的女樂──也就是樂舞奴隸，她們是繼巫而起的真正專業歌舞藝人。據說夏朝開國之君啟，即已在宮殿中“萬舞翼翼”，末代統治者桀已有“女樂三萬人”。到商殷末世，樂舞享受的規模更大，女樂充盈宮室，經常在“酒池肉林”中，作“北裏之舞，糜糜之音”。正是這些專事歌舞的女樂，創造了奴隸社會中燦爛的舞蹈藝
術，使舞蹈擺脫了原始狀態而日趨完整精美。但她們的身份仍是處於社會最低層的奴隸，和其他奴隸一樣，奴隸主可以任意買賣、饋贈、甚至處死、殉葬。現已發現的殷商奴隸主大墓中，常有精美的樂器、舞具和隨之殉葬的樂舞奴隸屍骨。這累累白骨就是生活在奴隸社會中女樂們悲慘命運的見證。
到周代，女樂活動更加普遍。東周時的禮崩樂壞，周王室的政治勢力衰微固然是主要因素，但在審美領域裏，與雅樂相對立的女樂（與古樂相對又稱“新樂”）的興起，實在是起了摧枯拉朽的作用。當時，據史書所載，女樂倡優已遍及諸侯後宮，佔據了表演舞臺的中心。偉大的思想家墨子揭露當時社會上，王公貴族們為了樂舞享受，不惜加重盤剝萬民，“以為大鐘、鳴鼓、琴琵、竽笙之聲”；宮廷豪門內供養著大批不能穿粗衣吃粗糧的樂工女伎。從另一側面反映出當時女樂之興盛。（見《墨子‧非樂》）在一件傳世的戰國畫像銅壺蓋上雕有一位揚袖起舞的女樂形象，她高髻長袖，情意綿綿，大有乘風欲去之勢。另一件燕樂漁獵紋銅壺上雕有一位正在擊磬表演的女樂，兩袖輕
舉，體態婀娜，極為生動。它使我們看到了三千餘年前女樂的美妙舞態。
漢代是伎樂大發展的時期。漢代作為我國舞蹈史上的一大高峰，主要就表現在伎樂的繁榮上。這一時期出現了一些新的表演形式，如著名的角抵百戲、相和大曲；一些著名的舞蹈節目，如《盤鼓舞》、《巾舞》、《巴渝舞》；一些在歷史上留下了姓名的樂舞伎人。這些都標幟著我國的樂舞文化已進入了繁盛期。
留下姓名的伎人中最著名的恐怕要數趙飛燕了。她原是陽阿公主家的女伎，後被漢成帝看中，迎進宮中封為婕妤，最後竟貴為皇后。傳說她之所以能得漢成帝寵幸，主要依憑的就是她出神入化的舞技。史書上說她“身輕若燕，能作掌上舞”，可能有些誇張，但她舞姿的輕盈美妙，確是史書所公認的。河南鄭州出土的一塊漢畫像磚上描繪一位女伎
兩袖飄飛，一足點地，一足抬起，似正騰空而起，動感極強。更巧妙的是，畫面的左上方有一只正凌空飛翔的燕子，無疑這是畫家在告訴觀者：這位舞伎正是身輕若燕的舞蹈高手。看來，“輕”確是漢人對舞蹈美的普遍追求。
漢代另一位登上后妃寶座的女伎是漢武帝時的李夫人。她出身於倡伎之家，哥哥就是著名的音樂家李延年。傳說李延年有一次在武帝酒宴前表演，且舞且歌：“北方有佳人，絕世而獨立，一顧傾人城，再顧傾人國。寧不知傾城與傾國，佳人難再得。”武帝聽後問道：世上難道真有這樣的絕色佳人嗎？平陽公主告訴他：李延年的妹妹就是這樣一位
“妙麗善舞”的女子。於是一位倡家之女，一躍而貴為夫人，在歷史上留下了她傳奇般的名子和事跡。當然，她們只能是極個別的“幸運兒”，那些身懷絕技、對漢世樂舞文化做出重大貢獻而連姓名也未能留下的樂舞伎人，比她們不知要多出若干萬倍。
漢代，整個社會已進入封建時代，然而樂伎仍處於奴隸地位，任人生殺予奪，仍無起碼的人身自由。樂舞伎這種卑賤地位，終封建之世也沒有根本性的改變。漢代社會已不再用生人殉葬而代之以“俑”，漢墓中有大量樂舞俑和樂舞畫像磚（石）出土。它們直觀地展示了漢世樂舞伎人的風彩，也揭示了他們的悲慘歷史命運。東漢末，挾天子以令諸
侯的曹操，在鄴城（今河北臨漳縣西南）修建了銅雀臺，臺上養有專供侍宴觀賞的樂舞伎。曹操死後，這些伎人就遵照遺命被幽鎖在銅雀臺上，每月初一、十五還要向他的靈位呈歌獻舞。風華正茂的妙齡少女，卻要倍伴亡靈消磨青春，虛度一生。高臺沉沉，悲風習習，其生不如死的苦況是可想而知的。唐代詩歌中有不少詠銅雀伎的篇章，其中一首這樣寫道：
歌聲嗚咽，喝不盡無限怨屈恨，
舞袖沉沉，凝聚著滿懷愁緒。
暮色籠罩著西陵，
那就是伎人們悲傷欲絕的時分。
這是千萬樂舞伎人的血淚控訴。
盛唐是我國舞蹈發展史上的黃金時代，也是伎樂舞蹈的全盛時期。當時，能歌能舞的樂伎遍及社會各階層，宮廷有宮伎，軍營有營伎，官府有官伎，私家有家伎，蓄伎之風盛行。多者成百上千，少者數人、數十人，如詩人白居易，晚年家居，還養有家伎小蠻、樊素、紅萼、紫房等人。
隋唐燕樂（泛指宴享娛樂的歌舞）標幟著唐代樂舞文化的高峰，主要就是由樂舞伎人表演的。其形式品種之豐富，技藝之高超，隊伍之龐大，以及在社會上流傳之普遍與深入，都可以說是既空前又絕後的。
《新唐書‧禮樂志》載：唐朝盛時，隸屬宮廷樂舞機構太常寺和鼓吹署的樂人、音聲人、太常樂戶子弟等樂工舞伎總數竟有數萬人。開元二年，唐玄宗把演出燕樂的伎工從太常寺分離出來設立了內教坊，又在長安、洛陽兩地設置了四處外教坊。另外，宮中還有特選的尖子三百名，由玄宗親自參予培訓排練，人稱“梨園弟子”或“皇帝弟子”──
這也是我國戲曲界習稱“梨園行”，演員稱“梨園弟子”的由來。
宮廷燕樂所表演的節目主要有九、十部伎，其中除繼承中原傳統的《燕樂》、《清商樂》，大多是來自外地、外族的樂舞。如《西涼樂》──來自西涼（今甘肅敦煌）。《天竺樂》──天竺即今印度。《高麗樂》──朝鮮傳入。《龜茲樂》──古龜茲國，在今新疆庫車一帶，是唐代最盛行的舞種之一。《安國樂》──今烏茲別克布哈位一帶的樂
舞。《疏勒樂》──傳自今新疆喀什一帶。《康國樂》──古康國，在今烏茲別克撒馬爾罕。《高昌樂》──今新疆吐魯番一帶的樂舞。從這些樂舞的傳入地區可以看出，大多來自古西域，這和唐時絲綢之路的繁盛是分不開的。這些樂舞不僅供燕享娛樂，也有顯示國威的典禮儀式意義。
娛樂性更強的是坐、立部伎和歌舞大曲。
坐部伎在堂上演奏，規模較小；共六部。立部伎共八部，在堂下表演，規模較大。主要節目有《破陣樂》、《慶善樂》、《聖壽樂》、《鳥歌萬歲樂》、《龍池樂》等。《新唐書‧禮樂志》載：太常（主管樂舞的大臣）考核坐部伎，不合格的轉去立部，立部也不
行，就送去學雅樂。可知坐部伎人的藝術水平是最高的。
歌舞大曲是唐代新形成的一種集器樂、舞蹈、歌曲於一體的大型表演形式。其中主要以中原傳統樂器演奏、風格較清雅的作品又稱法曲。唐代大曲數量很多，僅留傳曲名於後世的就有六十多個，著名的有《涼州》、《甘州》、《劍器》、《柘枝》、《綠腰》、
《薄媚》、《春鶯囀》、《雨霖鈴》等。其中的代表作，就是《霓裳羽衣》。《霓裳羽衣》屬大曲中的法曲類，關於它的產生，有不少美麗的傳說，有一則說它是唐明皇從月宮中偷記回來的仙樂，足見人們對它的喜愛和讚賞。唐代著名詩人白居易在名篇《霓裳
羽衣舞歌》中對它作了詳盡的描繪：
輕盈的旋轉像雪花飄舞，矯捷的前行像受驚的遊龍。垂下的雙手像柳絲那樣嬌美無力，舞裙斜著飄起時仿佛白雲升起。畫眉流盼說不盡嬌美之態，舞袖迎風飄飛帶著萬種風情。是上元夫人（道教中的女神）招來了仙女萼綠華，是西王母揚袖送別仙女許飛瓊。 快節奏的第十二遍舞曲繁富華麗，就像跳動珍珠搖擊玉片一樣亮麗清脆。舞罷時像飛翔的鸞鳳收起翅膀，舞曲終了就像一聲長長的鶴鳴。
通過這些生動傳神的描繪，我們不難想見《霓裳羽衣》高雅脫俗的風姿神韻，以及舞伎們美妙高超的舞技。
唐代社會廣泛流傳的伎樂舞蹈還有健舞、軟舞兩大類，其中也不乏世代傳頌的佳作，如健舞類的《胡旋》、《胡騰》、《劍器》、《柘枝》，軟舞類的《鳥夜啼》、《蘭陵王》等等，都以其不同凡響的表現為人們所銘記不忘。
唐代伎樂以其驚人的創造力在當時社會生活中造成了廣泛的影響，以致在唐代各種文藝作品──詩歌、傳奇、繪畫、雕刻……中留下了光彩照人的形象，栩栩如生，至今還給人以極大的美感，為今人所欣賞、所神往。
唐代眾多的詠舞詩中，最為人所熟知的當推大詩人杜甫的《觀公孫大娘弟子舞劍器行》，詩人以神來之筆，通過一連串激動人心的比擬，寫出了公孫大娘舞劍器時青山低頭、 風雲變色、矯如龍翔、光耀九日的逼人氣勢。這首詩和上引白居易的《霓裳羽衣舞歌》，堪稱唐代詠舞詩中的雙璧。
唐代末年，伎樂花期已過，宋代雖仍有發展，如宋宮廷中的“女弟子隊”、“小兒隊” 表演的隊舞，但規模和節目之豐富多彩，已不能和唐代相提並論；社會上也還有官伎、營伎和家伎，但也遠遠比不上唐代的聲勢和影響了。“女樂餘姿映寒日”，伎樂舞蹈已不可避免地走向衰落。
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