馬耳小而直立，面部長；額、頸上有長鬃，尾有長毛，四肢強健，內側有附蟬，第三趾最發達，趾端有馬蹄，其餘各趾退化；毛色複雜，有騮、栗、青、黑等。
馬的化石非常豐富，所以馬的進化過程也被研究得非常詳細。馬的進化常常被用來作為進化的例子。
最早的馬叫始祖馬，出現於五千六百萬年前的北美洲，時值始新世。始祖馬個頭只有狗那麼大，弓著背，四肢長著多個趾頭（前腳三隻趾頭，後腳四個）。由始祖馬分化出了林林總總的眾多支系。有的支系越來越大，越來越擅長奔跑，也有的支系向著小型化發展。到中新世的時候以三趾馬為代表的馬類動物成了一類十分繁盛的動物群，是地層古生物中常見的化石動物，常常作為地質年代斷定的重要依據。
現代馬的最直接祖先是出現於一千二百萬年前晚中新世的恐馬，而現代馬則在四百萬年前的上新世出現。北美洲一直是馬和馬類動物起源和演化中心。馬從這裡起源並向四周輻射。馬通過冰川時期形成的白令陸橋擴散到歐亞大陸，在上新世進入非洲，成為非洲大陸動物群的重要一員。馬也通過中美地峽向南美洲擴撒。最晚到大約兩萬年前，馬在北美洲徹底滅絕，南美的馬滅絕得更早。原因現在仍是謎。有人認為跟美洲印第安人過度捕獵有關。從此，在近五千六百多萬年的時間裡作為馬的老巢的北美洲第一次沒有了馬的存在，一直到公元十六世紀西班牙人再一次把馬帶回了美洲。Discovery製作的一期關於馬的節目裡說道「當印第安人第一次見到西班牙人帶來的馬的時候，感覺像是見到了久別重逢的老朋友」。
現代飼養的馬是由歐洲野馬馴化而來的。野生的馬已經滅絕。現存的普氏野馬不是家馬的祖先。馬的進化歷程充滿了艱難險阻。馬科動物曾經是如此繁盛，前後進化出幾十個屬，到最後卻只有一個屬六七種殘存至今。馬的興衰歷程實際上是奇蹄動物的興衰歷程，奇蹄動物在現代普遍呈衰落的趨勢。
馬主要作為役使家畜，用於騎乘、挽車和載重，在戰爭和勞作中運用。在歷史上起到非常重要的作用。直到工業革命蒸汽機出現以前，一直是主要的拉車動力，以至後來「馬力」成了衡量機器功率的單位。在山區無法行車的路上，馬至今仍是主要的運載工具。
在戰爭中最早也是拉戰車，由游牧民族首先發明騎乘，中原民族直到戰國時期趙武靈王胡服騎射才開始出現騎兵，古希臘，古羅馬都有騎兵。馬鞍也是游牧民族發明的，後來經過不斷的改進；馬鐙是中國人在漢朝發明的，一開始只是一個，為便於上馬，後來發展為一邊一個，波斯人稱為「中國鞋」，後來才傳到歐洲。直到進入20世紀之後，由於各種戰車、直升機的出現和普及，騎兵才開始退出戰爭。目前騎乘多用於體育競賽，有的大城市巡警也還用馬。
馬也可以作為乳用和肉用，伊斯蘭教律法禁止食用馬肉（回族、阿拉伯與波斯人，但突厥人不禁止），公元732年教宗格列高利三世下令禁止基督教徒食用馬肉，但後來作用不大，現在法國人、義大利人都食用馬肉，日本人認為馬肉是營養豐富的肉食。在二戰期間，美國允許肉店供應馬肉以彌補牛肉供應不足，但二戰結束後，在美國西部牧場主的壓力下，又禁止供應馬肉。馬乳一直是游牧民族的食品，尤其適合釀造「馬奶酒」。
隨著馬的使用功能淡化，20世紀後半期，許多國家培育出各種小馬，作為寵物或導盲用途。現在經過幾千年人的培育，馬的種類繁多，從高達2米到只有0.56米，體形各異。
在中國傳統的十二生肖中排名第七位，對應的地支是午。
馬姓是常見的中文姓氏之一。除了漢族以外，其他民族也有不少馬姓人士。馬姓是回族的大姓之一，是由穆罕默德姓漢化而來，雲南回族幾乎清一色姓馬。
馬一直以來是一種高貴優美的動物，代表著力與美的表現，在古今中外人的心目中不單是擔任騎乘或負重的工作，牠們往往是上流社會身分地位的象徵，中國人認為馬是行走在地上的龍，阿拉伯人以馬為真主的恩賜，值得人的崇拜與愛護。畫馬藝術更是歷久不衰，屹立不搖。中國從唐代開始畫馬名家輩出，如：曹霸、韓幹、韋晏、陳閎，宋代有李公麟（李龍眠），元代有趙孟頫，清代有郎世寧，20世紀有徐悲鴻，他們都以不同方式畫馬而各具特色。今21世紀關仁始創以狂草書法線條畫馬，正如其論畫馬詩所寫：
「余幼好馬龍眠馬，秀逸風骨屢畫成。 書法卻學旭素草，畫馬神速如狂草。 提筆一轉雙瞳現，側鋒飛過四蹄風。 再把乾毫空中捺，鬣尾順勢真龍中。」
畫家在詩中描述自己自幼就喜歡馬，常學李龍眠畫馬，每每畫出端秀清逸的文人馬。在書法方面，喜歡學張旭及懷素的草書，於是漸漸把畫馬的神態和奔馳的速度像寫狂草一樣融合成一種筆法。懸臂提筆一轉便把炯炯有神的眼睛畫出來，四蹄要用側鋒快速畫成使馬匹好像在空中飛馳，然後把沾了焦墨又只帶少量水分的毛筆從空中斜拂下使騣毛與尾毛順著馬走動的姿勢，於是一匹如龍一樣的狂草馬便畫成了。
而在跑車 ：名牌的法拉利、保時捷等的廠徽就是一頭躍起的駿馬。
法拉利（Ferrari S.p.A）是一家義大利汽車生產商，主要製造一級方程式賽車、賽車及高性能跑車，1929年由恩佐·法拉利創辦。早期的法拉利贊助賽車手及生產賽車，1946年獨立生產汽車，其後變成今日的規模，現在由飛雅特汽車集團擁有，總部設於義大利摩德納（Modena）附近的馬拉內羅（Maranello）。
保時捷（Porsche）是德國的汽車品牌，其總部位於斯圖加特市，由斐迪南·保時捷（Ferdinand Porsche）創辦。
由設計出福斯金龜車的工程師斐迪南·保時捷在1930年 或是1931年 成立事務所。1948年9月由兒子菲力·保時捷擴展成汽車製造商，其後斐迪南繼續從事設計的工作。1971年，雖然保時捷家族仍然是大股東，但是漸漸的從經營線退出。當時的工程師斐迪南·皮耶（斐迪南·保時捷的外孫，之後成為福斯汽車董事會主席）與設計師斐迪南·亞歷山大·保時捷，（斐迪南·保時捷的內孫，菲力之子，後來成為保時捷設計公司的社長）也雙雙離開公司。
2005年取得了歷史淵源深厚的福斯汽車20%的股份。2008年11月時，持有的福斯汽車股份約為43%，但是為了在之後可取得必要的權利，在事實上已經等於收購的狀況下，決定要持有約75%的福斯股份。但是，由於資金的周轉困難，反而被福斯以收購保時捷的形式為目標統合經營到2011年中。在2009年販賣的4門掀背式高級轎車保時捷Panamera也在福斯的工廠生產製造。
